永磁同步电机非线性和谐波参数的闭环辨识系统研究.pdf

Classified Index: TM359.4 U.D.C: 621 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering RESEARCH ON CLOSED LOOP IDENTIFICATION SYSTEM FOR NONLINEAR AND HARMONIC PARAMETERS OF PERMAMENT MAGNET SYNCHROMOUS MOTOR Candidate： Shi Jinghe Supervisor： Prof. Hao Minghui Vice supervisor: Prof. Hao Shuanghui Academic Degree Applied for ： Doctor of Engineering Speciality： Mechanical Design and Theory Affiliation ： School of Mechatronics Engineering Date of Defence ： October, 2010 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 电力驱动是各种机器设备的主要驱动方式，电机作为能源转换及运动执行部 件，是电力驱动系统的重要组成部分。永磁同步电机转矩惯量比和可靠性高，节能 效果好，在高端及传统领域均有广泛应用。然而，永磁同步电机参数的非线性及谐 波使其动态及稳态控制性能降低，且目前为止，仅靠改进控制方法，其影响无法完 全消除。参数辨识可基于电机的输入输出数据实时获取电机参数，是避免电机参数 非线性及谐波的影响、提高电机控制性能的有效途径。本文在建立电机非线性及谐 波参数辨识模型的基础上，分析并抑制闭环辨识系统环节误差对参数辨识的影响， 对电机参数的闭环辨识方法进行深入研究，以实现对永磁同步电机参数的精确辨识 及在线辨识的高动态品质，满足提高电机控制性能的要求。 为定量分析闭环辨识系统环节误差对电机参数辨识的影响，建立了考虑闭环系 统电流及编码器角位移反馈误差、逆变器电压输出误差的永磁同步电机非线性及谐 波参数闭环辨识模型。基于此辨识模型，得出了采用离线稳态参数辨识方法时，闭 环辨识系统环节误差对电机参数辨识结果的影响规律。 在深入分析造成闭环系统电流和角位移反馈误差、逆变器电压输出误差原因的 基础上，构建了电流状态观测器消除电流反馈滞后偏差；提出了基于磁场位置对电 角度进行再校正的方法消除编码器角位移检测误差及谐波；建立了电流环半周期和 全周期控制死区时间补偿数学模型，设计了双级电流状态观测器预测过零点电流， 改进了死区时间补偿方法。通过对闭环系统关键环节误差的抑制，为电机非线性及 谐波参数的辨识方法研究奠定了基础。 设计了基于波波夫(Popov)超稳定性的模型参考自适应系统(MRAS)在线辨识方 法对电机非线性参数进行辨识，并构建了仿真平台进行验证。为改善参数辨识的动 态品质，分析了线性前向通道极点选取、自适应律参数选取、非线性反馈通道的输 入对辨识参数收敛性的影响，得出了获得在线辨识高动态品质的参数调节规律。提 出了基于前馈的MRAS 辨识方法，进一步提高了在线辨识的动态品质。 针对电机谐波参数辨识数学模型复杂，且存在各状态量谐波耦合项的问题，分 析了辨识系统各状态量谐波，对辨识模型进行了简化。基于理论分析，采用对电机 反电动势谐波测量计算的方法，得到了永磁体磁链的谐波幅值。为满足在线辨识电 机谐波参数要求，设计了基于李雅普诺夫定理的状态观测器对电机的自感和互感谐 波进行辨识，并提出了离线的频谱分析法实现了对在线方法的比较验证。 研制了永磁同步电机参数闭环辨识系统，进行了闭环辨识系统环节误差抑制及 - I -