存在节点位置误条件下无线传感器网络未知辐射源的稳健跟踪方法.pdfVIP

摘要 摘要 未知辐射源的跟踪是无线传感器网络中的典型应用之一，它建立在网络中所 有传感器节点位置准确己知的基础上。然而，在工程实践中，传感器节点的真实 位置信息往往很难获取，只能利用节点的误差位置对未知辐射源进行跟踪，结果 会使跟踪得到的未知辐射源运动轨迹与真实轨迹相比存在较大误差，导致跟踪失 败。 本文研究的问题就是在无线传感器网络中节点位置有误差的情况下，利用传 感器节点观测的各自到未知辐射源的被噪声干扰的距离测量值，实现对未知辐射 源的稳健跟踪。为解决这个问题，本文提出了一种基于最大似然(Maximum 跟踪。首先，把传统的跟踪过程分为两个阶段，即初始跟踪阶段和后续跟踪阶段； 在初始跟踪阶段中，利用传感器节点的误差位置，采用一种半定松弛(Semi．definite 和所有节点误差位置一起作为初始迭代点，对所有传感器节点位置和初始跟踪阶 段所有时刻未知辐射源位置构成的联合变量进行估计，得到校正后较准确的传感 器节点位置；在后续跟踪阶段中，利用校正后的传感器节点位置，应用常见的扩 Kalman Kalman 展卡尔曼滤波(Extended Filter,uKF)算法对未知辐射源进行跟踪：最后，初始跟踪阶段联合估计出的未知 辐射源位置和后续跟踪阶段得到的未知辐射源位置共同作为最终的跟踪结果。 仿真结果表明，和利用节点误差位置的未知辐射源跟踪结果相比，本文提出 的方法可以有效地降低传感器节点位置误差对无线传感器网络中未知辐射源跟踪 性能的影响。 关键词： 无线传感器网络节点位置误差未知辐射源跟踪联合估计 Abstract III Abstract Unknownemitter isa inwirelesssensor tracking networks， typicalapplication whichisbasedonthefactthatthelocationsofthesensornodesare known． exactly Whileinthe informationofthetruesensorlocationsis engineeringpractice，the always obtained．Thelocation ofsensornodeswillmaketheestimated hardly perturbations emitter via deviatefromthetrueemittermovement trajectory tracking trajectory, tothefailure leading oftracking． Thisthesisistosolvethe of unknownemitter inthecaseof problem tracking sensorlocation measurements．Amethodis perturbations，onlyusingnoisyrange torealizetherobust