EPSON机械手导入培训.ppt

一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理 什么是工业机器人 为什么使用要机器人 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环境，污染的环境等等。 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项目很难用治具人工操作。 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 稳定性 机器人可工作24小时 消费者对商品多样化的需求 工业机器人的种类 单轴机器人 直角坐标系机器人 ４轴（SCARA、水平多关节）机器人 ６轴（垂直多关节）机器人 工业机器人的的特点 工业机器人的的特点 工业机器人的的特点 工业机器人的的特点 EPSON机器人的最大特点 ■精密机器人（单轴/4轴/6轴） 高速度 高稳定性 高精度 ■视觉系统 视觉系统配合机器人实现互动 4轴 SCARA G系列LS系列RS系列主要参数 6轴 C系列S系列主要参数 快速安全恢复 工业机器人选型要点 什么用途（搬运、组装、焊接等确定机器人轴数、自由度） 工作环境(是否高温、高湿、有防尘) 定位精度(重复定位、绝对定位) 机器人的负重能力 最高运行速度 各个轴、自由度的工作范围 4/6轴机器手选型（本体） 1.根据产品、工艺确定机器人的类型。 2.根据产品的重量（产品或抓手或是产品+抓手）确定机器人的负重水平。 3.根据工作半径来选择机器人的臂长。 4.根据工艺要求确定核对机器人的最大速度、精度。 5.根据实际需要选择外围设备（如视觉系统、扩展通信口、示教单元等） 控制器选择 1、机械手坐标系 参考 《TOOL应用及校准方法.doc》 以工件为基准的坐标系，可以创建16个局部坐标系 应用场合： 装配、3D轨迹控制 ECP外部控制点功能 ECP动作是指：机械手抓住工件，用固定在机械手周边的工具，使其追随工件的棱角线等指定的轨迹。 应用场合： 打磨、去毛刺、类似于画图的轨迹控制等 模拟器仿真功能 EPSON软件集成了模拟器功能，可以运行运动指令程序，以3D界面直观地仿真机器手的动作，可以很方便地完成大多数项目实施前期的验证工作；网络、选件的功能指令不支持仿真。 VISION功能（选件） EPSON有自己的视觉系统 （Vision Guide6.0、CV1），视觉软件和机器人软件集成在一起，可以很方便地实现视觉校准、几何形状识别、斑点检测功能；支持多种相机的安装方式。 传送带追踪功能 利用视觉系统从识别连续动作的传输机上传输过来的工件，再机械手处理；目前支持该功能的控制器只有RC620，需要加视觉系统和PG信号接收卡才能实现该功能。 应用场合： 生产线上的产品分类、收集、检测等 六、动作指令 3. CP指令 包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove CP（Continuous Path ）指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹。 优点：轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。 指定Linear动作速度和加/减速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。 3.1 Move 指令 功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。 格式：Move 目标坐标 示例：Move P1 ′机械手以直线轨迹动作到P1点 NOTE： Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。 3.2 Arc和Arc3 指令 功能：Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。 Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。 格式：Arc 经过坐标，目标坐标 说明：将机械手从当前位臵到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点（当前坐标、经过坐标、目标坐标）自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。 示例：Arc P2，P3 NOTE： 即使目标坐标在机械手的动作范围内，一旦在Move或Arc运动轨迹超过允许动作范围外，机械手会突然停止，给伺服电机带来撞击，有产生故障的危险。为了防止这样的事发生，请在高速执行之前先以低速进行动作范围确认。 六、动作指令 3.3 Jump3/Jump3CP指令 功能将手臂用3 维门形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合 格式Jump3 退避坐标，接近开始坐标，目标坐标 示例Jump3 P1，P2，P3′从当前位臵经过保存坐标P1，接近坐标P2