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第 51卷第 16期 机 械 工 程 学 报 V_01．5l NO．16 2015年 8月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Aug． 2015 DoI： 10．3901／JM E．2015．16．001 基于功能分配的EPS与ESP集成协调控制水 陈无畏 杨 军 汪洪波 黄 鹤 张荣芸 (合肥工业大学机械与汽车工程学院 合肥 230009) 摘要：考虑汽车电动助力转向系统(Electricpowersteering，EPS)与电子稳定程序(Electronicstabilityprogram，ESP)系统之间耦 合动力学关系，在整车 7自由度模型基础上建立高阶非线性动力学模型。分别对两系统设计局部最优控制器，对 EPS设计 为 自回正力矩补偿的模糊 自适应比例积分微分(Proportionintergationdifferentiation，PID)控制器，同时引入助力转矩变化率负 反馈实现阻尼控制，对 ESP设计为变加权值的滑模控制器。为进一步提高整车全局控制性能，基于功能分配原理对两子系 统控制输出量进行功能协调分配，采用模糊控制策略对 EPS与ESP的功能分配系数进行优化选择。基于Matlab／Simulink软 件，对此功能分配协调控制系统进行仿真，并采用硬件在环系统构建功能分配的两系统试验平台，进行道路模拟试验。结果 表明，提出的控制策略较子系统单独控制、不加控制时均能够取得更好的效果，明显改善汽车行驶时的操纵安全性和侧向稳 定性。 关键词： 电动助力转向；电子稳定程序；功能分配；硬件在环 中图分类号：U463 CoordinatedControlofEPSandESPBasedonFunctionAllocation CHENGWuwei YANG Jun WANG Hongbo HUANG He ZHANG Rongyun (SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering，HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009) Abstract：Consideringthecoupleddynamicsbetweenelectricpowersteering(EPS)andelectronicstabilityprorgam(ESP)，the high—orderandnonlineardynma icmodelisbuiltbasedona7DOFvehiclemode1．Theself-aligningmomentcompensationoffuzzy adaptiveproportionintergationdifferentiation(PID)conrtollerofEPSisadoptedanddrawingintonegativefeedbackofhtechnage rateofpowertorqueachievedampingcontrol，variableweightedvalueslidingmodeconrtollerisusedforESE Inordertofurther improvethevehiclewhole-regionoptimalcontrolperformance，thewt osubsystems’conrtolfunctionsraedistributedbasedonthe functionallocationtodecidethefunctionallocationcoefficientbyfuzzyconrto1．Theconsiderablesimulationsraecarriedoutofrthe coordinatedconrtolsystem，andalsohtefunctionallocationbasedonthewtosubsystems’testplatform isestablishedbyutilizing hardwrae—in—loopinordertocat outhtevehicleroadtest．Theresultsshow thathteufll-vehiclecoordinatedsystem basedonthe proposedconrtolsrtategycano