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第二章 控制系统的数学模型 第一节 拉普拉斯变换 第二节 传递函数 传递函数 弹簧阻尼系统 弹簧阻尼系统 弹簧阻尼系统 机械转动系统 机械转动系统 RLC电路 传递函数的性质 传递函数的性质 第三节 典型环节的数学模型 典型环节的数学模型 典型环节的数学模型 第四节 方块图 闭环系统方块图 闭环系统方块图 扰动作用下的闭环系统 扰动作用下的闭环系统 绘制系统方块图的步骤 方块图的等效变换原则 方块图的等效变换法则 第五节 信号流图和梅逊公式 信号流图的组成 信号流图的术语 信号流图的术语 信号流图的术语 信号流图的性质 信号流图的简化规则 信号流图的简化规则 梅逊公式 梅逊公式 梅逊公式的应用 梅逊公式的应用 梅逊公式的应用 梅逊公式的应用 梅逊公式的应用 小 结 回路可以通过反馈连接的规则简化成等效支路。 混合节点可以通过移动支路的方法消去； 计算系统输入节点与输出节点之间总增益的梅逊公式为 式中： 为系统总增益， 为第 条前向通道的增益； 为信号流图的特征式，是信号流图所表示的方程组系数矩阵的行列式，其表达式为 其中， 为所有不同回路的增益之和， 为任何两个互不接触回路增益的乘积之和， 为任何三个互不接触回路增益的乘积之和，…， 为任何个互不接触回路增益的乘积之和； 为第 条前向通道特征式的余因子，即为不与第 条前向通道相接触的那一部分信号流图的 值。 例1 试将图示系统的方框图化为信号流图形式，并求系统的闭环传递函数 。 系统输入 和输出 之间前向通道的增益为 系统有三个独立的回路，它们的增益之和为 由于余子式 ，由梅逊公式可得系统闭环传递函数为 例2 用梅逊公式求图示信号流图的总增益。 系统有 、 、 、 、 和 六个独立回路，因此 两两互不接触的回路有 、 、 、 、 、 和 七种组合，所以 三三互不接触的回路只有 、 和 ，所以 由此可得特征式为 * * 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部其它变量之间关系的数学表达式。 通过数学方程式描述系统的输出量与输入量之间的关系，如微分方程式、传递函数。 输入－输出描述（外部描述） 状态变量描述（内部描述） 方块图模型描述 不仅描述了系统输入、输出之间的关系，还描述了系统内部特性，特别适用于多输入多输出系统。 控制系统中，为获得系统时域响应，通常需要： 拉氏变换 获得系统的常微分方程 对该常微分方程进行拉普拉斯变换 求得变量的传递函数 拉氏反变换 在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，即为线性定常系统的传递函数。 线性定常系统的传递函数的定义 在控制理论中，为了描述线性定常系统的输入－输出关系，最常用的就是传递函数。传递函数的概念只适用于线性定常系统，在某些特定条件下也可应用于非线性系统。 如果线性定常系统的微分方程式为 当初始条件为零时，对上式进行拉氏变换，就可得系统的传递函数为 若阻尼器摩擦力 与 成正比，线性弹簧阻力 与 成正比。 由于 系统传递函数为 若圆柱体的质量均匀分布，质心位于旋转轴线上，且惯性主轴和旋转主轴线相重合，则运动方程为 由于 当初始条件为零时，对上式进行拉氏变换，得 系统传递函数为 理想条件下，网络的电压平衡方程式为 由于 系统传递函数为 传递函数的概念仅适用于线性定常系统； 由于传递函数是在零初始条件下定义的，因而它不能反映在非零初始条件下系统的运动情况； 传递函数只取决于系统的结构和参数，与外施信号的大小和形式无关； 传递函数一般为复变量 的有理分式，它的分母多项式 的最高阶次 总是大于或等于其分子多项式 的最高阶次 ，即 ； 一个传递函数只能表示一个输入与一个输出之间的关系，而不能反映系统内部的特性。 采用传递函数表示的连续系统的数学模型通常有两种形式： 有理多项式形式： 零、极点增益模型形式： 比例环节 一阶环节 惯性环节 的传递函数为 一阶微分环节 的传递函数为 积分和微分环节 积分环节 的传递函数为 微分环节 的传递函数为 实际微分环节的传递函数为 二阶环节 振荡环节的传递函数为 二阶微分环节的传递函数为 时滞环节 方块图是系统中每个环节的功能和信号流向的图解表示，表明了系统中各环节之间的相互关系。 比较环节的输出信号（