毕设答辩小型六自由度的工业机械手的控制设计.pptVIP

研究背景 工业机器人，又称机械臂，在现代化工业生产中正发挥着越来越重要的作用，它被广泛应用到流水生产线上，代替人类从事焊接、喷涂、搬运等许多较繁重的劳动，这不仅大大提高了生产效率，同时也极大地提高了产品的加工精度和产品质量。对机械臂的研究，可以使我们深入了解机械臂的工作机理和控制特点，特别是对机械臂控制系统和控制算法的研究，可以有效提高机械臂的控制精度，增强机械臂的环境适应能力，从而拓宽其应用领域，使之更好的服务于现代工业。 研究内容 论文的研究对象为哈尔滨工程大学自动化学院学生创新实验室的小型六自由度机械臂。论文的主要内容是对其进行开发，主要包括：对机械臂结构的改进、数学建模、运动学分析、轨迹规划、三维仿真、控制系统设计、控制算法研究等。重点是控制系统设计和控制算法研究。 总体研究方案 机械臂的运动学分析和轨迹规划涉及大量的矩阵运算，普通控制器难以完成这种解算任务。通常的做法是，PC机作为上位机完成关节角的解算并将解算出的角度值发送到下位机；微控制器作为下位机，接收关节角，完成位置闭环控制。 具体讲解内容 1、机械臂的结构和数学模型