林间步行机器人运动特性与动态仿真.pdfVIP

摘要 摘要 本文对国内外步行机器人设计理论的历史及现状进行了分析与总结，并对步行机器 人的未来发展趋势进行了展望，在此基础上，本文提出了新型林间步行机器人的机械结 构设计方案，并根据该方案进行了林间步行机器人的结构设计及运动学仿真分析。 基于仿生学原理，提出了在农林业具有一定应用价值的新型林问步行机器人的机械 部分设计，其中采用腿式行走机构既使步行机器人具有极强的稳定性，又使步行机器人 在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较小。步行机器人所采用的凸轮减振机 构通过凸轮补偿部分的作用，抵消了底部机身产生的垂直方向上的振动，使驾驶台相对 于地面垂直方向上的振动接近于零。 本文在分析步行机器人结构特点的基础上，对林问步行机器人的位置，速度和加速 度分别进行了运动学分析，求出了林间步行机器人的运动学方程。 件对减震机构凸轮进行有限元分析和求解，获取了林间步行机器人工作过程中的受力变 形情况及各个单元和节点的应力大小，并对其受力结果进行分析。 关键词林间步行机器人；凸轮；减震；仿真；运动学 Abstract =葛==============================================m—I Abstract Inthis andcurrentsituationofthe for robotat history theory paper,the design walking we and the homeandabroad future trendof analyzedsummarized，and developmentwalking robotis this anew ofmechanicalstructure basis，this predicted，on paperpresentstype design carriesthe and the forforest robot，andout structure kinematicssimulationof walking design the forest robotunder walking program． Basedonthebionics themechanicalstructureof principle，thispaperproposes walking in machinewhichhasacertain value and climbing applicationagriculture U$es institutionstomaketherobotstableand andlose leg-based gethighervelocity w