新代控制器背隙补偿功能设定说明_客服版V1.4Beta.docVIP

前言 床台常因機構摩擦力關係，在不同進給速度停止時，馬達與床台的相對位置會有所差異。有別於齒節誤差為固定值，此誤差與進給速度約成指數型關係(如下圖)。為此新代背隙補償概念是透過簡易參數量測，來預測此曲線走勢，並依此曲線根據不同運動狀況給與適當的補償量，以達到床台定位精度的改善。 背隙補償參數說明 參數編號 說 明 範圍 單位 預設值 修改後何時有效 影 響 範 圍 1221~1236 啟動背隙補償功能 [0~1] - 0 按Reset鍵 對應伺服軸 此參數決定啟動背隙補償功能與否。 0：關閉；1：啟用。參數編號 說 明 範圍 單位 預設值 修改後何時有效 影 響 範 圍 1241~1256 G00背隙補償量 [-999999~ 999999] BLU 0 按Reset鍵 對應伺服軸 此參數代表床台 參數編號 說 明 範圍 單位 預設值 修改後何時有效 影 響 範 圍 1261~1276 G01背隙補償量 [-999999~ 999999] BLU 0 按Reset鍵 對應伺服軸 此參數代表床台 參數編號 說 明 範圍 單位 預設值 修改後何時有效 影 響 範 圍 1281~1296 背隙臨界速度 [0~3000] mm/min 0 按Reset鍵 對應伺服軸 如下圖所示，補償量與速度關係曲線指數型關係，此參數可用來決定此補償曲線的收斂速度。 參數編號 說 明 範圍 單位 預設值 修改後何時有效 影 響 範 圍 1401~1416 機構補償時間常數 [0~60000] ms 0 按Reset鍵 對應伺服軸 控制器機構補償量(背隙齒節)是以指數型曲線送出，此參數可用來決定指數型曲線的時間常數參考建議值為10ms。 背隙補償參數量測步驟(X軸為例) Step1：關閉背隙與尖角補償(背隙－Pr1221、Pr1241、Pr1261、Pr1281；尖角－Pr1361、Pr1441)。背隙補償參數量測實驗開機”循原點”時，Pr124x及Pr126x必須為0，否則會造成之後控制器背隙補償計算錯誤。 Step2：如下圖完成千分表架設(請參閱備註)。 Step3：載入附件範例程式，由低速至高速進行背隙補償參數量測實驗，並依序將填入下表補償前對應空格中。 X 補償前 補償後 補償前 補償後 補償前 補償後 F10 F100 F250 F800 F1500 00 Step4：將上表補償前F10數值填入Pr1261(G1背隙)，00的背隙數值填入Pr1241(G0背隙)。 Step5：根據G1及G0背隙差值，概估其下降63%左右所對應的速度，填入Pr1281(背隙臨界速度)，並開啟背隙補償(Pr1221=1)。 Step6：再次執行背隙補償參數量測實驗，並依序將填入上表補償後對應空格中，以補償成效。 Q A Q：如何合適的背隙臨界速度？ Ans：假設G1背隙為23um、G0背隙為12um，且實驗所得背隙走勢如下圖所示。因此高低背隙差G1平均背隙G0平均背隙下降63%的背隙約為16um G1平均背隙高低背隙差，對照背隙走勢可得背隙臨界速度約為400mm/min。 Q2：於驗證背隙補償成效時，發現中速段補償成效不佳，應當如何進行調整Ans：假設補償量過大，建議將背隙臨界速度(Pr1281)調小，加速背隙修正量收斂速度；反之則調大背隙臨界速度，減緩背隙修正量收斂速度。Q3：Ans：背隙補償參數量測步驟00的背隙數值填入Pr124(G00背隙)。Pr126x(G01背隙)。 備註 背隙補償參數量測實驗程式說明(X軸為例) Setp1：移動床台至X負方向。 Setp2：以實驗所需速度移動床台回X軸機械零點。 Setp3：背隙實驗歸零點千分錶數值並做。 Setp4：提升主軸。 Setp5：移動床台至X正方向。 Setp6：以實驗所需速度移動床台回X軸機械零點。 Setp7：下降主軸。 Setp8：背隙實驗結束點，千分錶數值並做。Step9：根據歸零點與結束點所記錄千分表數值，取得此時床台背隙量。 範例程式 // F10背隙 G54G90G1; X-10.F500;G4X0.5; X0.F10;M00; // 背隙實驗歸零點，千分錶數值並做Z-30.F500;G4X0.5; // 快速提升主軸 X10.F500;G4X0.5; X0.F10;G4X0.5; Z0.F500; // 快速降低主軸 M00; // 背隙實驗結束點，千分錶數值並做 // F100背隙 X-10.F500;G4X0.5; X0.F100;M00; // 背隙實驗歸零點，千分錶數值