移动机器人路径划的研究.pdfVIP

中文摘要 摘要： 路径规划是移动机器人的一个重要问题，它使得机器人在环境中根据相应的策 略到达目标点。围绕路径规划，学者们进行了大量的研究工作。本文以自行研制 的SYlOl2移动机器人为背景，对移动机器人的路径规划问题进行了研究。 本文综述了移动机器人发展概况和路径规划问题，介绍了自主开发的SYlOl2 移动机器人的控制系统和感知系统及超声波传感器。 全局路径规划研究中，在分析比较深度优先搜索、广度优先搜索和启发式搜 索方法的基础上，选择启发式搜索中的A·算法。对A·算法中的快速收敛、对角 线优先、兼顾g(一)的三种估价函数进行了比较，得出兼顾g伽)的估价函数较优的结 论，仿真取得了满意的结果。 局部路径规划研究中，依赖于目标点位置和超声波传感器获得障碍物信息， 从预先定义的专家系统中选择移动机器人偏转角度，进行了软件仿真，实现局部 路径规划。 关键词：移动机器人；路径规划；A·算法；专家系统 ABSTRACr． robotto isall issueformobile makesmobile Path robot,which planningimportant achievedestination toset havedonealotofworks strategy．Researchers according aboutPath dissertationdiscusses issue∞the Planning．This pathplanning mobilerobotnamedSYl012． self-developed of robotand and Thisdissertationoutlines mobile development pathplanning introducesthecontrol and censor ofSYl012． supersonicsystem system differencesof Onthe dissertationthe research,the analyzes globalpathplanning search search and depth-firstalgorithm,width-firstalgorithm value valuefunctionandvaluefunction fast-convergencefunction,diagonal-first dissertationtheresultthatthevaluefunction g(n) consideringg(n)’the gives considering isbetter． the onthedestinationand On part plarmingresearch,depending obstacles，t