特种地面移动机器人机械系统设计和分析.pdf

绪皓 博士论文 1．2国内外研究现状 1．2．1特种地面移动机器人研究现状 1 2 1．1国外特种地面移动机器人概况 60年代开始，发达国家就开始开展关于移动机器人的研究。特种地面移动机器人的 机动方式主要采用轮式、履带式和腿式三种。大型军用机器人使用腿式结构目前只见于 Defense 美国国防高级研究计划局(The AdvancedResearch Projects 与美国波士顿动力公司(Boston 完成首次野外测试。该机器人并不直接投入一线战场，主要用于伴随下车步兵班组在越 野环境下携带武器和其他物资。 图L2“魔爪”军Hj地面移动机器人 博士论文 特种地面移动机器人机械系统设引与分析 组织残余分子隐藏起来的武器。 图13“帕克波特”地面移动机器人 美国政府还持续大力支持、促进“通用”“洛克希德一马丁”等军火巨头继续研制 新产品，以满足现在正在进行的或未来的战场需求。 英、法、德、俄等国在机器人方面的研究也都处于世界前列。具有浓重军方背景的 800，重204 多个国家的军事或警察机构销售了500多台。其后续型“超级手推车”MPR 公斤，长1．2米，完全展开高132米，可以完成爆炸物探测、排险、灭火、监视、清除 核放射性沾染物等工作”““”1。 圈14“野牛”(左)及“十拨鼠” 日本在移动机器人发展中，仿人型移动机器人是其特色，尤其以本田的ASIMO最为 绪论 博士论文 可以通过便携式控制装置，控制它的一举一动。ASIMO代表了当今世界最先进的人型移 动机器人技术。 1 2．1．2国内特种地面移动机器人概况 我国在“七五”计划将机器人列入国家重点科研规划，全面展开机器人基础理论与 工程研究。1999年我国第一代消防机器人通过验收，2001年我围第一台蛇形机器人在 国防科技大学研制成功，2000年我国第一台类人机器人“先行者”在长沙国防科技大学 技发展有限公司和上海交大联合研制。2004名为“喀吗哆”的月球机器人样机，由解放 军装各指挥技术学院科研部研制成功。近年来，随着航空航天的迅猛发展，登月车这种 特殊的地面移动机器人也由多方合作完成了多台次的样机“““…。 但特种地面移动机器人平台，尤其是军用机器人相关研究起步较晚”4“”、。“灵晰 一B”型排爆机器人，由中国科学院沈阳自动化研究所研制。技术指标为：高2m，重lOOkg， 结构为关节履带车；携有3+1自由度的机械手(包括大、小臂及旋转抓爪)，大、小臂 完全展开时能举起8公斤以上的重物，并装有两台二自由度CCD摄像机云台、照明设备、 双向语音系统：行驶速度：030米／分，无级变速；机动性：可在小于4度的楼梯和斜 坡上行走，跨越300毫米高障碍。可全方位行走，有较强的地面适应能力Ⅻ“”。 图15“灵晰B”排爆机器 高等院校是我国地面移动机器人研究的中坚力量，在小型军用移动平台研发中，哈 尔滨工业大学和北京理工大学成果显著。哈工大关节型移动机器人性能参数如表1．1： 博士论文 特种地面移动机器人机械系统设计与分析 表1．1哈尔滨工业大学关节履带式移动机器人的设计性能参数 性能 参数内容 平面直线速度 0．8m／s 最小回转半径