电气传动控制系统调节器的工程设计方法精品.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 抗扰能力 反馈控制系统对被反馈环包围的前向通道上的扰动都有抑制功能。 例如：Us? ? Ud0? ? n? ? Un? ? ?Un ? ? n? ? Ud0 ? ? Uc? 但是，如果在反馈通道上的测速反馈系数受到某种影响而发生变化，它非但不能得到反馈控制系统的抑制，反而会增大被调量的误差。 例如： ?? ? Un? ? ?Un? ? Uc ? ? Ud0? ? n? 因此，反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。 1.3 给定作用 与众不同的是，在反馈环外的给定作用，如 上图中的转速给定信号，它的些微变化都会使被调量随之变化，丝毫不受反馈作用的抑制。 结论 反馈控制系统的规律是： 一方面能够有效地抑制一切被包在负反馈环内前向通道上的扰动作用；另一方面，则紧紧地跟随着给定作用，对给定信号的任何变化都是唯命是从的。 2、反馈回路滤波器的作用 从反馈控制规律可知反馈控制能够有效地抑制一切被包在负反馈环内，前向通道上的扰动作用。因此，一切被包在负反馈环内前向通道上的谐波同样可以通过反馈回路滤波器来抑制 反馈回路滤波器的作用： （1）滤掉系统信号中的谐波分量 （2）抑制干扰 3、反馈回路滤波器的选择 （1）电枢电流反馈回路 用电感互感器检测时：Tf1=1-2ms 用调制型电流隔离器检测时 Tf1=4-5ms （2）速度反馈回路 质量好的测速机：Tfn=5-10ms 质量差的测速机：Tfn=15-20ms （3）电势反馈回路： Tfe=5-10ms 4、反馈回路滤波器对系统的影响 反馈回路滤波器使系统增加一个小惯性 环节如下式，使系统出现微分项，加大了超调 5、消除反馈回路滤波器对 系统影响的方法 根据所选用的不同类型典型系统，通过修正给定滤波器的时间常数来补偿反馈回路滤波器的影响 例如： 三阶最佳系统，如果反馈回路有滤波器，则给定滤波器的时间常数应该大于4Tt，而等于（Tf+ 4Tt ） 即：给定滤波器传递函数： + - K2 Id (s) + - Kx (Tts+1) xc (s) xg (s) PI调节器 控制对象 当取： 系统为二阶最佳 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 3. 典型II型系统（三阶系统） 结构图和传递函数 开环对数频率特性 O dB/dec dB/dec dB/dec 性能特性 典型的II型系统也是以 –20dB/dec 的斜率穿越零分贝线。由于分母中 s2 项对应的相频特性是 –180°，后面还有一个惯性环节，在分子添上一个比例微分环节（?s +1），是为了把相频特性抬到 –180°线以上，以保证系统稳定，即应选择参数满足 且? 比 T 大得越多，系统的稳定裕度越大。 或 3. 1 典型II型系统跟随性能指标和参数的关系 （1）稳态跟随性能指标 Ⅱ型系统在不同输入信号作用下的稳态误差列于下表中 II型系统在不同输入信号作用下的稳态误差 输入信号 阶跃输入 斜坡输入 加速度输入 稳态误差 0 0 （2）动态跟随性能指标 典型II型系统阶跃输入跟随性能指标（按Mrmin准则确定关系时） a 3 4 5 6 7 8 9 10 ? tr / T ts / T k 52.6% 2.4 12.15 3 43.6% 2.65 11.65 2 37.6% 2.85 9.55 2 33.2% 3.0 10.45 1 29.8% 3.1 11.30