电子设计创新训练(提高)第七章_控制类应用设计举例精品.pptVIP

第七章 控制类应用设计举例 （二）辅助知识：数字滤波 实践促进理论发展-----理论再去指导实践----循环往复 1、数字滤波常识 数字滤波算法的优点：（1）数字滤波只是一个计算过程，无需硬件，因此可靠性高，并且不存在阻抗匹配、特性波动、非一致性等问题。模拟滤波器在频率很低时较难实现的问题，不会出现在数字滤波器的实现过程中。（2）只要适当改变数字滤波程序有关参数，就能方便的改变滤波特性，因此数字滤波使用时方便灵活。 对于不同干扰源，使用不同对策，具体如下： 克服大脉冲干扰的数字滤波法：（1）限幅滤波法；（2）中值滤波法。 对于抑制小幅度高频噪声的平均滤波法；（1）算数平均 ；（2）滑动平均；（3）加权滑动平均。 对付复杂问题：复合滤波法。 2、克服大脉冲干扰的数字滤波法 克服由仪器外部环境偶然因素引起的突变性扰动或仪器内部不稳定引起误码等造成的尖脉冲干扰，是仪器数据处理的第一步。通常采用简单的非线性滤波法。 （1）限幅滤波法 限幅滤波法（又称程序判别法）通过程序判断被测信号的变化幅度，从而消除缓变信号中的尖脉冲干扰。具体方法是，依赖已有的时域采样结果，将本次采样值与上次采样值进行比较，若它们的差值超出允许范围，则认为本次采样值受到了干扰，应予易除。 已滤波的采样结果： 若本次采样值为yn，则本次滤波的结果由下式确定（a为阀值）： （2）中值滤波法 中值滤波是一种典型的非线性滤波器，它运算简单，在滤除脉冲噪声的同时可以很好地保护信号的细节信息。对某一被测参数连续采样n次（一般n应为奇数），然后将这些采样值进行排序，选取中间值为本次采样值。对温度、液位等缓慢变化的被测参数，采用中值滤波法一般能收到良好的滤波效果。 3、抑制小幅度高频噪声的平均滤波法 小幅度高频电子噪声：电子器件热噪声、A/D量化噪声等。通常采用具有低通特性的线性滤波器：算数平均滤波法、加权平均滤波法、滑动加权平均滤波法等。 （1）算数平均滤波 N个连续采样值（分别为X1至XN）相加，然后取其算术平均值作为本次测量的滤波值。即 设 　　　　　　　　　　　　　 滤波效果主要取决于采样次数N，N越大，滤波效果越好，但系统的灵敏度要下降。因此这种方法只适用于慢变信号。 Si为采样值中的有用部分ni为随机误差。 2）滑动平均滤波法 对于采样速度较慢或要求数据更新率较高的实时系统，算术平均滤法无法使用的。 滑动平均滤波法把N个测量数据看成一个队列，队列的长度固定为N，每进行一次新的采样，把测量结果放入队尾，而去掉原来队首的一个数据，这样在队列中始终有N个“最新”的数据。 为第n次采样经滤波后的输出； 为未经滤波的第n－i次采样值； N为滑动平均项数。 平滑度高，灵敏度低；但对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用差。实际应用时，通过观察不同N值下滑动平均的输出响应来选取N值以便少占用计算机时间，又能达到最好的滤波效果。 * §7-1 设计题目 2007年全国大学生电子设计竞赛： 电动车跷跷板（F题） 【本科组】 一、任务  设计并制作一个电动车跷跷板，在跷跷板起始端A一侧装有可移动的配重。配重的位置可以在从始端开始的200mm～600mm范围内调整，调整步长不大于50mm；配重可拆卸。电动车从起始端A出发，可以自动在跷跷板上行驶。电动车跷跷板起始状态和平衡状态示意图分别如图7-1和图7-2所示。 二、要求 1.基本要求 在不加配重的情况下，电动车完成以下运动： （1）电动车从起始端A出发，在30秒钟内行驶到中心点C附近； （2）60秒钟之内，电动车在中心点C附近使跷跷板处于平衡状态，保持平衡5秒钟，并给出明显的平衡指示； （3）电动车从（2）中的平衡点出发，30秒钟内行驶到跷跷板末端B处（车头距跷跷板末端B不大于50mm）； （4）电动车在B点停止5秒后，1分钟内倒退回起始端A，完成整个行程； （5）在整个行驶过程中，电动车始终在跷跷板上，并分阶段实时显示电动车行驶所用的时间。 2.发挥部分 将配重固定在可调整范围内任一指定位置电动车完成以下运动：（1）将电动车放置在地面距离跷跷板起始端A点 300mm以外、90°扇形区域内某一指定位置（车头朝向跷跷板），电动车能够自动驶上跷跷板，如图7-3所示： （2）电动车在跷跷板上取得平衡，给出明显的平衡指示，保持平衡5秒钟以上； （3）将另一块质量为电动车质量10％～20％的块状配重放置在A至C间指定的位置，电动车能够重新取得平衡，给出明显的平衡指示，保持平衡5秒钟以上； （4）电动车在3分钟之内完成（1）～（3）全过程。 （