自动控制PPT教学课件_第4章 根轨迹法.ppt

第4章 根轨迹法 4.1 引言 例4-1 性能分析： 4.2 绘制根轨迹的依据 4.3 根轨迹绘制规则 例4－2 规则5 根轨迹的分离点和分离角 分离点的特点： （1）分离点位于实轴上或以共轭形式出现； （2）根轨迹在实轴上两相邻开环极点（其中一个可为无限极点）之间，至少存在一个分离点；根轨迹在实轴上两相邻开环零点（其中一个可为无限零点）之间，至少存在一个分离点。 （3）分离角可由 决定。 例４－３ 证明：在十分靠近待求起始角（或终止角）的复数极点（或复数零点）的根轨迹上，取一点s1。根据相角条件有 移项后得证。 例４－４ 例4-５ 解： 例非最小相位系统开环传递函数 试作闭环根轨迹。 解：1、根轨迹分支数：4 开环极点 开环零点 2、实轴上的根轨迹： 3、渐近线： 例4－6 例4－７ 4.4 利用根轨迹分析系统性能 例 系统开环传递函数 试用根轨迹法分析 系统的稳定性，并计算闭环主导极点具有 时的性能指标。 解： 2. 稳定性分析：系统稳定域 3. 确定 4.5 参数根轨迹 例4—8 例4-9 例4—10