适应于变化海况动力定位混合控制器的研究.pdfVIP

适戍丁变化海况的动力定位混合控制器的研究 摘 要 随着人类向深海进军，动力定位系统越来越广泛地应用与海上作业船舶(海洋考察 船、半潜船等)、海上平台(海洋钻井平台等)、水下潜器(ROV)和军用舰船(布雷舰、潜 艇母船等)。它一般由位置测量系统，控制系统，推力系统三部分构成。位置测量系统(传 感器)测量当前船位，控制器根据测量船位与期望值的偏差，计算出抗拒环境干扰力(风、 浪、流)使船舶恢复到期望位置所需的推力，推力系统进行能量管理并对各推力器的推 力进行分配，推力器产生的推力使船舶(平台)在风浪流的干扰下保持设定的航向和船 位。动力定位系统的核心是控制技术，它标志着动力定位系统的发展水平。 船舶动力定位系统在海上进行作业时，要求系统有能力在不同的海况下良好的运 行，满足不同任务的需要，并具有可靠性与经济性，同时扩大船舶在海洋中的可操作天 气范围，延长船舶海洋中的可运行时间。面对这种过程动态变化大的实际情况，传统的 单一动力定位控制器存在着效率低的问题，因此，本文中引入了混合控制概念。 本文在合理假设的条件下，通过对船舶的运动学和动力学的分析，建立了动力定位 船舶数学模型。通过研究螺旋桨和舵的特性，给出了推进器数学模型。针对二阶波浪漂 移力这一慢变的环境力，给出了环境力的估计模型。 基于线性条件与非线性条件下的监督切换控制理论，研究了线性系统与非线性系统 的驻留时间切换逻辑以及非线性系统的滞环切换逻辑。然后，通过引入动力定位混合控 制这一新概念，即将一些满足不同控制目标的控制器进行结合，集成了混合动力定位控 制系统，用以克服传统的单一控制器控制性能的局限性，改善动力定位系统在变化海况 条件下的安全性和可操作性，针对某一船舶模型，设计了动力定位混合控制器与观测器， 并证明了系统的稳定性。最后，通过仿真试验，验证了所提出的动力定位混合控制器在 变化海况下的有效性和可行性。 关键词：动力定位；混合控制器系统；非线性滞环切换逻辑；运动仿真 适应丁．变化海况的动力定何混合控制器的研究 ABSTRACT marchofmankindtothe are Withthe ocean，dynamicpositioningsystems deep usedin ships(research increasinglywidely becoming drillingplatform，etc．)，underwater vessels，etc)，offshoreplatforms(ocean mother positioningsystems ships，efc．)．Dynamic militaryships(mineships，submarine andthrust containsthree measuringsystem，controlsystem system· usually parts：position thecurrent sensoisusedtOmeasure Positionmeasurement ship’S system position，the