现代设计理论与方法总结报告.ppt

第一节 仿生学与仿生机械学概述 第二节 仿生机械手 第三节 步行与仿生机构的设计 第四节 爬行与仿生机构的设计 第五节 飞行与仿生机构的设计 第六节 游动与仿生机构的设计 课程心得体会 1：对现代设计理论与方法有了进一步认识了； 2：在以后的学习中怎样构建自己的知识结构平台； 3：讨论的过程中，看到了别人看待问题的方式； 4：逐渐看到自己不懂得地方和需要提高的地方。 谢 谢 1 1、可行性论证 2、初步设计 2 仿生开发实例 → 新型拟人6自由度机械臂的研制 仿生设计实例分析 仿生开发实例 → 新型拟人6自由度机械臂的研制 仿生设计实例分析 3 3、详细设计 仿生开发实例 → 新型拟人6自由度机械臂的研制 仿生设计实例分析 4 4、试制与测试 仿生开发实例 → 新型拟人6自由度机械臂的研制 仿生设计实例分析 5 5、设计改进 思考题: 1、仿生学与仿生机械学的联系？ 2、仿生机械手的主要结构特点？ 3、如何利用步行原理实现仿生设计？ 想一想 机械创新设计 仿生原理与创新设计 机械创新设计 仿生原理与创新设计 题目：仿生原理与创新设计 小组成员： 现代设计理论与方法 第九组 总结报告 生活中的 仿生学 蝙蝠 雷达 鱼尾 船橹 人眼晶状体 透镜 电鱼 电池 鸟 飞机 研究生物系统的结构和特征、并以此为工程技术提供新的设计思想、工作原理和系统构成的科学,称为仿生学（bionics）。 第一节 仿生学与仿生机械学概述 一、仿生 机 械 仿 生 学 仿生学 力 学 仿 生 电 子 仿 生 学 化 学 仿 生 信 息 与 控 制 仿 生 第一节 仿生学与仿生机械学概述 一、仿生 主要研究内容 第一节 仿生学与仿生机械学概述 二、仿生机械 仿生机械（bio-simulation?machinery）， 是模仿生物的形态、结构、运动和控制，设计出功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。 仿生机械 功能仿生 结构仿生 控制仿生 材料仿生 第一节 仿生学与仿生机械学概述 三、仿生机械学注意事项 1、了解仿生对象的具体结构和运动特性。 2、避免“机械式”仿生。 3、注重功能目标，力求结构简单。 4、仿生的结果具有多值性。 5、仿生设计的过程也是创新的过程。 仿生机械手机构的运动副及自由度 开链机构，由若干构件组成。 n-构件数，k-运动副数，pk-运动副约束数 第二节 仿生机械手 一、仿生机械手的机构组成 S S’ 1 R 10 R SG S S’ 4 肱骨 尺骨 桡骨 第二节 仿生机械手 一、仿生机械手的机构组成 F 6×19- 2×1+3×2+4×6+5×11 27 同理可求得手指部分的自由度为 F 6×15-（4×5+5×10） 20 五指机械手 人工肌肉 第二节 仿生机械手 二、仿生机械手实例 皮肤机械手 同步操作机械手 第二节 仿生机械手 二、仿生机械手实例 三指机械手 四指机械手 第二节 仿生机械手 二、仿生机械手实例 足端运行轨迹的测定与分析 大腿相对股骨关节转动角度 小腿相对膝关节转动角度 足底运动 — 足底着地，足底平放，足底推离 第三节 步行与仿生机构的设计 一、有足动物腿部结构与运动分析 足端轨迹 落地相 抬腿相 抬腿相 人类两足步行 鸟类两足步行 第三节 步行与仿生机构的设计 一、有足动物腿部结构与运动分析 两 足 步 行 机 器 人 第三节 步行与仿生机构的设计 一、有足动物腿部结构与运动分析 本田仿人机器人 北理仿人机器人 自制仿人机器人 四足走行动作的运动机理与分析 四足步行相：三足着地，四足的交替运动顺序 小跑相：三足着地与二足着地交替进行 跑相：三足着地、二足着地、单足着地交替进行 后腿 前腿 第三节 步行与仿生机构的设计 一、有足动物腿部结构与运动分析 第三节 步行与仿生机构的设计 一、有足动物腿部结构与运动分析 多 足 步 行 机 器 人 探月多足机器人 仿生机器骡马 6足机器人 6足机器人机构模型 多足步行仿生机器人实例 第三节 步行与仿生机构的设计 一、有足动物腿部结构与运动分析 第四节 爬行与仿生机构的设计 一、仿生爬行机器人机构 爬行机器人 爬墙机器人 管道机器人 蛇形机器人 1、以静电致动方的仿生扑翼 1 扑翼结构 飞行昆虫的特征如外部骨骼、弹性关节、变形胸腔以及伸缩肌肉等为我们设计微型飞行器提供了借鉴思路。 第五节 飞行与仿生机构的设计 一、飞行仿生机器人的翅 2、仿生扑翼机构设计 第五节 飞行与仿生机构的设计 一、飞行仿生机器人的翅 第五节 飞行与仿生机构的设计 二、飞行仿生机器人实例 微型飞行机器人 第五节 飞行与仿生机构的设计 二、飞行仿生机器人实例 苍蝇机器人 第五节 飞行与仿生机构的设计 二、飞行仿生机器人实例 身体波浪式摆动推进 尾鳍摆动式推