《机器人技术基础（教程电子版）》.pdf

第六直在轨迹规划 在机器人完...蜡军作业任务之菌，应i直妞定它的操作顺序.行动IF 晴和作业进程国在人工 智能的研究也阴巾，现划实际上就盐 种问蹈华解技术，即Ml在个特准问朗的初始收过~lfj 茧， 构造一系列操作步骤(也称算予) .使Z达到解决嵌问题的目标状态n 机器人任务规划所涉及的 报倒十如广怪，如阁6~ 1 所放ι 任务跚地j 蹄撤据输入的任好l~明.规划出行任务所榻的运iiiJψ 根 据环撞的内部楠型和传感器(包括视觉〕在结果嚣的数据产生控制指令。 任务 ffi筋的航捞 G~ m6~ 1 任务规划苦苦 本曹雪在操作睛i运动会拉利剧力学的慕础上，讨论tE先1亏空间和商卡航空间巾。L 撼人越明的 轨迹现划和朝迪生成万法，所谓轨迹，是指操作臂在运动过程中的位草、速度和加速度a 阳轨迹 规划娃很据作业任务的事求.1十挥政11预期的运动轨班b 首先对机器人的任务，运动路授和机班 进行描述p 轨迹规划l 器可使躏理手续简化，只要求用户输入有虫路植和轨迹的若干约束租简单 捎溅，而捷尔的细节问蓝蓝~IJ dI规划据解决，例如，用户只需捞出乎郁的目标价棋，让规划精确商 到这t在目标的路径点.将续时间、运动速皮等轨班事盘。并且.在计算机内部描述所野草的轨 溅，即t靠挪习惯舰íElk 骨琐的就件撒据娘构，最后，时内部描述的轨班.在时计算机苦苦人展动的 位艳、啤匮和拥速踵，生血i运动J 轨迹舍每一轨迹点的计算时间要与轨撞堕革开速率合拍，在剧有的 机辘人惊咐赢就巾，站即遭另但在20~20r) Hz Z问团 S6. 1 轨迹规灿的…般性问题 通常将操作臂的摇动智作品工具坐恬赢(T I 相对于工作业柑革(S I 的运动.法种描述方11 脱适用于岛种操作臂，也边附于问 操作臂上辑挠的各种工具。对于棒咄工作由〈例如传监 乎W) .这种方同样活用。班时，工作班邮革{S} 的位黯随时间而先化a 对点(~作业飞pick and plßte opera\Í o川的机器人〈如用 1 上、下料).锚弹捎站它的跑崎扰 1 盔和目#状;在，即工具~际革的起始值{T. }和目标值(Tf 儿在此.用点这个词衰草工具坐标 ， 翠的位置和安~(附件性提).例如越始点阳目你点等e 对于另外一些作业，如弧婷和曲面加工非.不仅要规定操作臂的起怡点和终止点，而且薯 • 94 •