6-rss并联构在六维主动减振平台中的应用研究.pdf

中文摘要 摘要：基于并联机构的多维减振平台系统是多维减振领域里的新理念，新突 破，在减振领域有着重要的应用前景和开发价值。鉴于并联机构具有结构简单， 机型紧凑，精确度高，易于控制等特点，本文提出采用6．RSS并联机构作为六维减 振平台的主体机构，来实现低频大幅多维的主动减振，对与系统相关的各项关键 技术进行了研究。具体内容如下： 利用牛顿．欧拉法建立六维减振平台主体机构6．RSS并联机构的动力学模型， 由于充分考虑了动平台惯性，支腿惯性等因素，保证了模型的精确程度，通过数 值仿真验证了以6．RSS并联机构为减振平台主体减振机构的动力学模型的正确性 和精确性。 由于六维减振平台是复杂的机电系统，机构参数和控制参数之间存在着耦合 现象，为提高减振平台系统的性能指标，从控制与机构同步优化的观点出发，对 以6．RSS并联机器人为主体机构的减振平台的参数进行优化设计，通过计算仿真说 明六维减振平台的控制和主体机构同步优化的有效性。 考虑到时滞对控制精度的影响，建立了减振平台主体机构静平台中心点的测 量运动学模型，此模型充分考虑到测量仪器的误差和未知扰动等因素对系统的影 响。之后采用卡尔曼滤波算法，对静平台中心点的位姿进行重新估计，并同时求 得该点的速度和加速度。并通过数据仿真，从不同方面说明了该模型的有效性和 合理性。最后对静平台中心点的位姿提前一步预测。 在六维减振平台主体机构的关节空间构造了强鲁棒性的自抗扰控制器，利用 遗传算法对参数进行整定，给出了其稳定性的必要条件，并对该控制器良好的磨 擦扰动补偿能力进行了仿真证明。在此基础上，提出了复合控制的策略实现以 6-RSS并联机器人为六维减振平台主体机构的主动减振控制，数值仿真结果说明该 方法可以有效的抑制振动对减振平台定位精度的影响。 图45幅，表3个，参考文献132篇。 关键词： 多维减振；并联机构；位姿预测；优化设计；复合控制；动力学分析 分类号：TP242 ABSTRACT absorberbasedonthe ABSTRACT：Multi-dimensionalvibration parallel mechanismisthenewideaandthenew inthemulti·dimensionalvibration breakthrough the andthe value．A6-RSS domain,has application development important prospect mechanismisusedasthemainmechanismofsix-dimensionvibrationabsorber parallel of on becauseits advantagesimplestructure，thecompacttype，thehighprecision, andSOon．Thisdissertationstudiesthe ofthe6-RSS easy-to-control application onactivecontrolof low multi—dimensional mechanism largeamplitudefrequency vibration．Andthe ofthevibrationabsorberisstudied technology key system carefully． researchworksCanbedescribedasfollows． Themain