机电一体化系统的分析与设计精品.ppt

7.3　机电有机结合的动态分析 图7-45　比例反馈包围惯性环节 3)微分环节包围惯性环节。 7.3　机电有机结合的动态分析 图7-46　微分环节包围惯性环节 7.3　机电有机结合的动态分析 图7-47　微分包围振荡环节 7.3　机电有机结合的动态分析 4)微分包围振荡环节。(2)利用反馈校正取代局部结构：如图7-48所示，前向通道上的传递函数为G(s)，反馈回路上的传递函数为H(s)。 图7-48　利用反馈回路取代局部结构 7.4　系统的可靠性及安全技术 7.4.1　系统可靠性概述要使机电一体化系统发挥应有的作用，首先应使系统可靠地工作，在系统设计和使用时系统的可靠性是必须要注意的一个问题，利用系统的可靠性和安全技术可以在一定程度上保证系统在规定条件和时间内正常工作。1)早期故障。2)耗损故障。3)偶发故障。1)提高元器件和设备的可靠性。2)采用抗干扰措施，提高系统对环境的适应能力。3)采用可靠性技术。7.4.2　可靠性指标 7.4　系统的可靠性及安全技术 表征可靠性的特征量主要有可靠度、失效率和平均故障间隔时间。1.可靠度　可靠度是系统在规定的条件下和规定的时间内，完成规定功能的概率。2.失效率　失效率(故障率)是指系统工作到t时尚未失效的系统，在该时刻后的单位时间内发生失效的概率。3.平均故障间隔时间　平均故障间隔时间(MTBF)表示从一次故障到下一次故障的平均时间。4.维修度和平均维修时间　维修度是指在规定条件下工作的系统，在规定的时间内按照规定的程序和方法进行维修时，保持或恢复到能完成规定功能状态的概率；平均维修时间是指系统发生故障后恢复到能完成规定功能所需要的平均时间。 7.4　系统的可靠性及安全技术 5.有效度　有效度(利用率)分为瞬时有效度、平均有效度和极限有效度3种。1)瞬时有效度。2)平均有效度。3)极限有效度。7.4.3　可靠性技术随着科学技术的发展和社会生产对机电一体化系统性能要求的提高，机电一体化控制系统的规模和复杂程序也在不断提高，构成控制系统的硬件和软件的复杂程序也不断增加，从而使系统发生故障的频率也随之增加；同时，机电一体化系统发生故障所导致的设备损坏和加工件的报废，也会造成巨大的经济损失，甚至人身伤亡。 7.4　系统的可靠性及安全技术 1.提高系统设计和制造的质量　这是保证系统可靠性的最根本的方法。1)设计时，要进行可靠性分析，估计系统和各元器件中引起失效的可能因素，采取必要的可靠性措施，以降低系统的故障率。2)在选用和制造构成系统的各种设备和元器件时，要保证系统设计时的各项指标，使设备和元器件工作在其规定条件的一半值或一半值以下，并对系统进行可靠性试验，以确定系统实际的可靠性指标。①早期失效期。这段时期元器件工作不稳定，故障率高，随着时间的推移故障率会逐步降低。②偶然失效期。这段时期元器件的故障率低，且故障率基本不变。 7.4　系统的可靠性及安全技术 ③耗损失效期。这段时期因为快到元器件的使用寿命而使得故障率增加，且随着时间的推移故障率会越来越高。2.机电一体化系统的故障诊断技术　把系统已经出现或即将出现的故障暴露出来，以便对系统进行维修、维护或调整，及时修复故障或者防止故障的发生。(1)故障诊断技术：故障诊断技术实质上是一种检测技术，它的任务有两个：一是故障出现后，迅速确定故障的种类和位置，以便及时修复；二是在故障尚未发生时，确定产品中有关元器件距离极限状态程度，查明产品工作能力下降的原因，以便采取维护措施。(2)自诊断技术：机电一体化系统通常具有自诊断功能，可以在不停止工作的情况下迅速地对故障进行判定，并进行一定的处理。 7.4　系统的可靠性及安全技术 1)自诊断的概念。2)自诊断的功能①加电时对主要部件进行可靠性检测，以保证系统能进入正常工作状态。②若某一步骤发生检测错误，能根据错误的性质做出相应的处理。对于致命性错误，要做出停机处理，发出故障信息；对于非致命性错误，不做停机处理，只发出故障信息。③对操作错误或软件程序错误，采取程序自动恢复技术或软件错误报警。3)常用的自诊断技术 7.4　系统的可靠性及安全技术 ①开机自诊断。是指系统从通电开始到进入正常的运行准备状态为止自动执行的诊断，如果发现故障，显示故障信息并停止等待故障处理。开机自诊断通常要检查系统中最关键的硬件和软件。②运行自诊断。是指系统在运行过程中对系统内部的各部件以及与系统相连的外部设备进行自动检测、检查，显示有关状态信息和故障信息。运行自诊断只要系统不断电，就会不断地反复进行。 图7-49　并联系统的逻辑结构图、、…、—装置 7.4　系统的可靠性及安全技术  ③脱机诊断。是指系统在出现故障后，需要停机读入专门的故障诊断程序并运行，以确定系统故障的位