机电一体化系统设计第三章精品.ppt

机电一体化系统设计 3.4 数字控制系统分析3.4.1 控制信号的采样与复原 零阶保持器：将前一个采样时刻的采样值………保持到下一个采样时刻……..…，如图3.29所示。零阶保持器的时域函数： …………………………(3.71) ………. 零阶保持器的传递函数 …………………………(3.73) ……… 零阶保持器的频谱特性如图所示。 ??? 　 图3.30 零阶保持器的频谱特性 3.4.2 Z变换与Z反变换 1.Z变换 （1）Z变换的定义 …令 则 (3.74) (3.75 ) (2)连续信号的Z变换方法 l）从连续时间信号求Z变换 当连续信号以时间函数的形式给出时，可直接由Z变换的定义来确定其Z变换，也可采用查表3.2求取Z变换。 拉氏变换与Z变换表 l） 3） 2） 5） 4） (3)Z变换的性质 6 ） 7） 8） 10） 9） Z反变换是根据Z变换函数……反求出原来的采样函数……或……… 。 2.Z反变换 (3.81) (1) 幂级数展开法 采用幂级数展开法求取Z反变换时，首先将Z变换函数展开成幂级数形式，然后根据Z变换定义，幂级数中各项……的系数就是在各采样时刻的原函数值……… 。 (2) 部分分式法 当Z变换函数F(z)是有理分式时，可先将其分解成简单的部分分式之和，然后利用Z变换定理及查表等方法获得其Z反变换。 3.5.3 脉冲传递函数 (1) 脉冲传递函数 (2) 典型方框图及相应的象函数 (3) 离散系统的时间响应 图3.37离散系统的时间响应 3.5.4 离散系统的性能分析 图3.38平面的映射关系 系统闭环极点与系统动态性能的关系： ①极点在z平面单位圆外，对应的暂态响应是发散或振荡发散的； ②极点在z平面单位圆上，对应的暂态响应为幅值不变或等幅振荡； ③极点在z平面单位圆内，对应的暂态响应是衰减或振荡衰减的。 图3.39 闭环实数点对系统动态性能的影响?? ?图3.40 闭环复数点对系统动态性能的影响 图3.24 计算机控制系统 计算机控制系统工作原理：1）将连续时间信号……离散化，即经过采样、量化，编码成数字量后，输入计算机进行运算和处理，这一过程通常由采样／保持电路和A／D转换器实现。2）计算机根据某个控制算法，对输入的数字序列……加以一系列的运算，得到控制量……，它也是一个数字序列。……经过D／A转换和保持器后又变成连续信号或模拟信号……?，作为被控对象的输入，控制被控对象实现控制目标。 3.6 数字控制系统分析????? 3.6.1 PID数字控制器设计 1.PID控制的控制算法 采用双线性变换法对对连续控制系统中PID控制器进行离散化，得PID数字控制器的Z传递函数为 是采样周期。 （…… ＝1，2，…)，则有??? 为书写方便，将 简写成 PID的常用控制算法： （1）绝对式PID算法 （2）增量式PID算法 ????????????????????? ?2. 几种特殊PID数字控制器 （1）积分分离式PID数字控制器? ，在控制过程中 调节原理：给定最大允许偏差值 ≤ 时，进行PID控制； 当 时，则去掉积分作用进行PD (比例微分)控制， ＞ 当 以减小系统超调量。 图3.42积分分离式数字PID的控制效果 ，当 （2）带死区的PID数字控制器? ?调节原理：给定误差死区宽度 ≤ 时，取 ＝0，控制器输出的控制量 ＝0；当 ＞ 时， 按增量式PID进行控制。 ?3.PID数字控制器的参数确定 确定参数的方法可大体上分为两大类，即理论计算法和工程整定法。 （1）过渡过程响应法? （2）临界稳定测量法 图3.43被控对象的阶跃响应 采样周期的选择：1)当系统给定值变化频率较高时，采样频率也应取得较高，以使给定值的变化得到迅速响应；2)当被控对象是缓慢变化的热工或化工过程时，采样周期可以取得较大，当被控对象是快速系统时，采样周期应取得较小；3)当执行机构惯性较大时，采样周期可以取得大一些；4)当系统中控制回路数较多时，考虑到控制程序的执行时间，应取较大的采样周期。工程上通常取采样频率为 4. 采样周期的选择 (5--10) 是开环系统的截止频率，即带宽。 其中 3.6.2 最少拍数字控制系统的设计 图3.44 计算机控制系统 设包括被控对象和零阶保持器在内的广义对象的传递函数为 ?系统的闭环脉冲传递函数 数字控制器的脉冲传递函数??????????? 数字控制器的直接设计法 数字控制器的直接设计法步骤为: ① 根据对控制系统性能指标要求和其它约束条件，确定闭环系统脉冲传递函数……… 。 ② 确定数字控制器……… 。 ③编程