机器人概论第十讲精品.pptVIP

第四章 机器人控制理论与技术 4.1 机器人控制问题 4.2 机器人的轨迹控制 4.3 机器人的力控制 4.4 机器人的高级智能控制简介 4.5 机器人控制系统 4.6 机器人编程 4.3 机器人的力控制简介 4.3.1 问题描述 为什么要进行力控制？ 1、位置精度控制有限。 当机器人末端执行器与周围环境发生接触时，再精确的位置控制也会显得不足，例如：考虑机器人用海绵擦拭窗户玻璃，可以通过控制机器人末端执行器相对玻璃的位置来调节作用于窗户上的力，如果海绵是非常柔软的，或者玻璃的位置能非常精确地定义，这是可以实现的。 但是，如果机器人末端执行器、工具 或环境的刚性是非常高的话，完成上述任务将会变得非常困难，如果玻璃表面的位置存在不确定性，或者机器人的位置控制存在任何误差的话，任务将不可能完成，甚至发生打碎玻璃的后果。 4.3 机器人的力控制简介 2、实际工作对作用力的大小有要求。 机器人的力控制在工业中也得到了实际应用，如：磨具等的打磨、去毛边。 特别是在机器人装配中，面临着工作环境的不确定或变化，实现机器人的零件装配对零件间的相互位置的定位精度要求非常高，能否进行精确的位置控制成为其应用的前提。 4.3 机器人的力控制简介 追求高精度的位置控制，无论是在技术上还是在成本上，都