机器人技术第九章机器人控制系统精品.pptVIP

机器人的柔顺控制 3、主动柔顺控制——力和位置混合控制 其工作过程为：机器人开始工作时，机器人手端(或安装在手臂端部的工具)按指令要求沿目标轨迹和给定速度运动。当手端与环境接触时，安装在机器人上的接触传感器或力传感器感觉到接触的发生。机器人控制程序按新的自然约束和人工约束来执行新的控制策略，即位置与力的混合控制。 具有力反馈的控制系统如下图： 机器人的柔顺控制 如果希望在某个方向上遇到实际约束，那么这个方向的刚性应当降低，以保证有较低的结构应力；反之，在某些不希望碰到实际约束的方向上，则应加大刚性，这样可使机械手紧紧跟随期望轨迹。于是，就能够通过改变刚性来适应变化的作业要求，与此对应的控制即为主动刚度控制。 主动刚度控制框图 Kp —— 机器人刚度矩阵 J —— 机器人速度雅克比矩阵 T —— 驱动力矩 3、主动柔顺控制——力和位置混合控制 机器人的柔顺控制 3、主动柔顺控制——力和位置混合控制 J. K. Salisbury 提出的主动刚度控制框图 C Kθ J T + + + － K(s+a)/(s+b) Kf / s + － ARM G + + + + Kω D + － + + V0sign ( ) + 机器人的柔顺控制 3、主动柔顺控制——力和位置混合控制 － Kfp + τ J J Kpp+ Kpi∫dt Kpd I-S I-S S S JT JT J-1 J