机器人技术基础 第9章 静态力精品.pptVIP

第九章 静态力Chapter Ⅸ Static Forces 9.1 引言 9.2 力和力距的表示 9.3 坐标系之间的力变换 9.4 等效关节力矩 9.5 通过关节力矩判断负载质量 9.6 利用腕力传感器判断负载质量 9.7 本章小结 9.1 引言 (Introduction) 本章介绍静态力和力距的表示方法，以及它们在坐标系之间的变换和等效关节力矩的计算方法。以及通过关节力矩和利用腕力传感器确定机械手负载物体质量等问题。 9.2 力和力距的表示 (The Representation of Forces and Moments) 力和力距都是矢量，要相对于某个确定的坐标系来进行描述。矢量 f 表示力，矢量 m 表示力矩。力与力矩合在一起用矢量F表示，称为力向量F。 例如一个力矢量 f = 10i + 0j – 150k 和一个力矩矢量 m = 0i –100j + 0k，可用一个六维力向量表示为 F = [ 10 0 –150 0 –100 0 ] T 9.3 坐标系之间力的变换 (Transformation of Forces