挠性陀螺十字铰链模型的建立与分析-光学精密工程.pdf

第 卷 第 期 光学 精密工程 １４ ５ 　 Ｖｏｌ．１４ Ｎｏ．５ 　 　 　　　　　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　　　　　　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２００６ １０ Ｏｃｔ．２００６ 　　 　　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２００６０５０８６４０６ 　 挠性陀螺十字铰链模型的建立与分析 荣伟彬，陈 涛，陈立国，孙立宁 　 （哈尔滨工业大学 机器人研究所，黑龙江 哈尔滨 １５０００１） 摘要：在对动力调谐陀螺刚度和漂移误差分析的基础上，建立了由内外挠性接头装配后铰链所形成的十字型铰链的模 型，并利用伪刚度体理论对该模型进行了分析。得出了内外挠性接头两铰链的相对位置关系对十字型铰链模型的影响 曲线。通过影响曲线的分析，得出内外挠性接头铰链方位上的偏差对十字型铰链模型的刚度的影响程度，而模型刚度变 化则对整个陀螺的装配精度提出了同轴以及正交的要求，对整个陀螺仪的装配和调试起到了指导作用。 关 键 词：动力调谐陀螺；十字铰链模型；伪刚度体模型 　 　 中图分类号： 文献标识码： Ｖ２４１．５ Ａ 　　 犈狊狋犪犫犾犻狊犺犿犲狀狋犪狀犱犪狀犪犾狊犻狊狅犳犮狉狅狊狊犿狅犱犲犾狅犳犳犾犲狓犻犫犾犲 狉狅 狔 犵狔 ， ， ， ＲＯＮＧＷｅｉｂｉｎ ＣＨＥＮＴａｏ ＣＨＥＮＬｉｕｏ ＳＵＮＬｉｎｉｎ ｇ ｇ （ ， ， ， ） 犚狅犫狅狋犻犮狊犐狀狊狋犻狋狌狋犲 犎犪狉犫犻狀犐狀狊狋犻狋狌狋犲狅 犜犲犮犺狀狅犾狅 犎犪狉犫犻狀１５０００１ 犆犺犻狀犪 犳 犵狔 ： （ ）， 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｂａｓｅｄｏｎａｎａｌｓｉｓｏｆｒｉｉｄｉｔ ａｎｄｄｒｉｆｔｅｒｒｏｒｆｏｒａＤｎａｍｉｃａｌｌＴｕｎｅｄＧ ｒｏＤＴＧ ａｃｒｏｓｓ ｙ ｇ ｙ ｙ ｙ ｙ ｍｏｄｅｌｉｎｃｌｕｄｉｎ ａｎｉｎｎｅｒａｎｄａｎｏｕｔｅｒｆｌｅｘｉｂｌｅｈｉｎｅｓｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｔｈｅｒｅｌａｔｉｖｅ ｏ ｇ ｇ ｐ ｓｉｔｉｏｎｏｆｔｗｏｆｌｅｘｉｂｌｅｃｏｎｎｅｃｔｏｒｈｉｎｅｓｏｎｃｒｏｓｓｈｉｎｅｍｏｄｅｌｗａｓｉｖｅｎｂ ａｎａｌｚｉｎ