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第二章 刚体运动学 §2.1刚体基本运动 ● 刚体及其运动自由度 [ 定义 ] 刚体：质点间距离保持不变的质点系 [ 定理 ] 刚体的空间位置由任意与刚体固连的不共线三点决定 证明：假定 A, B,C 相对本征参考系 Oxyz 给定 , 定义向量 AB, AC. D 由于三点不共线，所以AB, AC 线性无关 . z 构造向量： AD=AB¥AC, 则 {AB, AC, AD} y P C O 刚体上任意 P 点可表 构成一组线性无关基 . x A 示为 OP=OA+AP ，给定A 点则 OA 确定 , B 而 AP 可以由线性无关基 {AB, AC, AD} 唯一决定 . 所以一旦给定 A, B, C 的空间位置，刚体上任意点 的位置就确定了，即刚体空间位置被确定 . （证毕） [ 定义 ] 自由刚体：除任两点间距离不变外，不受其它额外约束 [ 推论 ] 自由刚体的自由度DOF =6. 证明：根据上述定理，我们可以任取与刚体固连的不共线的三点代表刚体 . 这三个点只受到三个独立约束，保持任两点间距离不变 . 所以自由度为 DOF =3×3 −3=6 证毕 . 一种等价的看法： 任取A 作为基点— 3 个独立变量 任取A 作为基点— 3 个独立变量 再确定某一过A 点且与刚体固连的 轴线 , 其三个方位角只有 2 个独立 再确定刚体绕该轴线转过的角度— 1 个变量 φ DOF =3+2+1=6 ● 两种基本运动 : 平动和转动 [ 定义 ] 平动 : 刚体中任何两点的连线在运动中保持方向不变 [ 推论 ] 平动刚体 DOF=3 证明：任取三不共线点代表刚体运动，三点连线保持方向不变， 又多了 3 个约束，所以 DOF=6-3=3. 证毕 注：平动刚体的运动可由基点运动确定 [ 定义 ] 转动 : 刚体运动中有两点 ( 例如A ,B) 的连线不动 注：AB 称为转动轴，如果它始终不动， 则称为固定转动轴 （或固定轴）； 如果它只是瞬时不动，则称为 瞬时转动轴 （或瞬时轴） 注：基点或转动轴可在刚体之外，只需与刚体固连 §2.2 刚体运动基本定理 ● 刚体运动的矢量 - 矩阵描述 Z 本征坐标系 Oxyz z P 基点A 及平动坐标系Axyz A z X 与刚体固连（