共振式水泥混凝路面破碎车控制及故障诊断系统的关键技术研究.pdfVIP

摘 要 进入二十一世纪以来国内公路建设发展迅速，其中水泥混凝 土道路占有相当数量，需要维修和改造的水泥混凝土道路越来越 多，迫切需要解决废旧混凝土的再生利用问题。本文研究共振式 水泥混凝土路面破碎车及其关键技术(简写为共振式路面破碎 车)，具有重要的理论意义和经济价值。 本文从共振式路面破碎车的研制要求出发，研究了共振破碎 频率控制、破碎行进速度控制和共振轴的故障诊断等关键技术， 满足了该种新型路面工程车辆的应用需求，主要工作如下： 针对共振破碎频率、行走速度的高精性能控制要求，在经典 控制模型的基础上，重点分析了模型中影响控制性能的非线性因 素和不确定性项，建立了该种车辆电液比例泵控马达速度控制系 统的动态数学模型。 Recurrent 研究了基于动态递归模糊神经网络(Dynamic Neural Fuzzy 响频率控制性能的主要参数项确定为DRFNN的辨识对象，在 MATLAB环境下进行的数学仿真验证了该控制算法的可行性，并 通过车载控制系统的调试，结果表明了该控制算法的有效性，满 足了共振式路面破碎车对破碎频率的控制要求。 提出了基于自适应反推滑模的行走速度控制算法。针对不同 工况下的速度控制要求，设计了转场工况下的自适应反推滑模控 I 制算法并进行了系统的稳定性分析；研究了破碎工况下基于RBF BasisFunctionNeural 神经网络(Radical 适应反推滑模控制算法，该算法满足了破碎工况下系统对行走速 度的高精度控制要求。 针对振动轴机械结构复杂，振动信号非线性强的特点，研究 提出了基于振幅的非线性PCA(Nonlinear Principalcomponent HiddenMarkov 模型(Discrete Model，DHMM)参数的训练方法， 降低了算法中浮点数的运算量，满足了其故障诊断的要求。 研制了基于双CAN现场总线网络的共振式路面破碎车车载 式路面破碎车控制系统的体系结构，完成了上下位机的硬件设计 和软件编程，并在共振式路面破碎车样机上完成了安装调试，相 关控制软件已申报软件著作权。 ’关键词：不确定性，自适应反推，非线性PCA，DHMM，共振式路 面破碎车 Il ABSTRACT The ofroadconstructionofwhjcha rapiddeVelopment considerableamountis cementconcreteroadshavebeenrealizedin our ofwastedcement count巧recentyears，the re-usingproblem concreteshouldbestudied withmoreandmorecement u玛ently concreteroadsneed tobebuiltand Theresearchof repaired． ResonantCement—Road make Breaking V曲icle(