第4章 线性系统根轨迹法.ppt

33.5o 63.5o 135o 90o 例已知 ，试求出射角。 解： §4.2 绘制根轨迹的基本法则 法则7 与虚轴交点： 解法I ： 1）系统临界稳定点 2）s = jw 是根的点 解法II ： 稳定范围 ：0K3 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 法则8 根之和： 证明： n-m ≥ 2时，闭环根之和保持一个常值。 由代数定理： n-m ≥ 2时,一部分根左移,另一部分根必右移,且移动总量为零。 结论：若 n-m?2 闭环极点之和 = 开环极点之和 = 常数 表明：在某些根轨迹分支（闭环极点）向左移动，而另一些根轨迹分支（闭环极点）必须向右移动，才能维持闭环极点之和为常数。 画出开环零、极点分布图 2. 根轨迹有四条分支。 3. 根轨迹对称实轴。 例 某负反馈控制系统的开环传递函数为 解: -1 分离点 ，试绘制根轨迹图。 484-4 =0得 =121 =121 -j11.2 4. 实轴上没有根轨迹分布。 j11.2 =121 5. 渐近线和实轴的交点。 6. 分离点和会合点。 7.根轨迹与虚轴的交点。 开环稳定 ≠ 闭环稳定 负反馈未必一定能改善系统性能 说明： 4-3 广义根轨迹 广义根轨迹是指根轨迹参数除了开环增益之外的所有根轨迹。 参数根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹 引入等效开环传递函数的概念 等效开环传递函数 例1：设单位反馈系统的开环传递函数为 其开环增益可自行选定。试分析时间常数 对系统性能的影响。 解：闭环特征方程 要绘制参数根轨迹，首先要求出等效开环传递函数的极点 附加开环零点的作用 1. 附加适当的开环零点可以改善系统的稳定性。 设开环传递函数为 为附加的开环实数零点，其值可在s左半平面内任意选择，当 时，表明不存在有限零点。 令 为不同的数值，对应的根轨迹见P.164 图4-22所示： （a）无开环零点；（b） ；（c） （d） 2 . 附加开环零点的目的，除了改善系统稳定性之外，还可以改善系统的动态性能。 结论：只有当附加零点相对原有系统开环极点的位置选配适当，才有可能使系统的稳定性和动态性能同时得到明显的改善。 零度根轨迹 一些复杂系统中，包含了正反馈内回路，有时为了分析内回路的特性，则有必要绘制相应的根轨迹，其相角条件为 具有这类相角条件的相轨迹称为：零度根轨迹 规则4：渐近线 与实轴夹角 与实轴交点 规则3：实轴上的根轨迹 若实轴的某一个区域是一部分根轨迹，则必有：其右边（开环实数零点数+开环实数极点数）为偶数。 规则6：根轨迹的起始角（出射角）和终止角（入射角） 起始角（出射角）： 终止角（入射角）： P.166 表4-3列出了零度根轨迹绘制法则 例3 设具有正反馈回路系统的内回路传递函数分别为 试绘制该回路的根轨迹图。 （1）系统的开环零极点分布为 有三条根轨迹分支，实轴上的根轨迹（-?，-3]，[-2，?）。 （2）根轨迹的渐近线（n-m)=2条，渐近线夹角 （3）确定出射角 （4）确定分离点 （5）确定临界开环增益，显然根轨迹过坐标原点，坐标原点对应的开环增益为 非最小相位系统的根轨迹 在非最小相位系统开环传递函数的分子分母多项式中，最高次项系数为正： （1）开环传递函数为： 时，（ 0 ），按负反馈系统根轨迹的法则绘制根轨迹。 （2）开环传递函数为： 时，（ 0 ），按正反馈系统根轨迹的法则绘制根轨迹 4-4 系统性能的影响 一、增加零点对根轨迹的影响 二、闭环零、极点对系统瞬态性能的影响 极点的分布决定了瞬态响应的类型。 零、极点的分布决定了瞬态响应曲线的形状及指标。 要求系统快速性好 要求平稳性好，则共轭复数极点应位于等ζ线与复实轴夹角45°线附近。 3.主导极点与偶极子 主导极点 偶极子：一对靠得很近的闭环零、极点 4. 不能忽略的闭环零点对瞬态响应的影响。 可使系统响应速度加快，超调量增大， 5.不能忽略的闭环极点对瞬态响 应的影响。 可使系统响应速度减慢，超调量减小， 调节时间加长。 ○ 闭环零点影响系统的