自控实验,梁宇,02020801,2007300541.docVIP

自动控制原理告2010-2011 姓名：梁宇 班号：学号： 2007300541 1、二阶系统时域分 又因为R2=100K,所以联立上式消去中间变量U1, U2,U3,整理可得该二阶系统的传递函数，如下式： 。 该二阶系统的特征方程为： 则根据劳斯判据可得： S2 2 S1 S0 20 有劳斯表可以得知该二阶系统的稳定。 0 80K,系统为过阻尼二阶系统。 =80K,系统为临界阻尼系统。 80K,系统为欠阻尼二阶系统。 实验结果如图所示， 此时为1.1K,系统为过阻尼二阶系统。 通过对比可以发现，以上分析是正确的，并且达到了理论联系实际的的目的。 2.控制系统计算机辅助分析与设计题目： 手工解算 当R(s)=0时 B(s)* =C(s) [C(s)*(-K1*( K3+K4s))]* =C(s) C(s)*(1+K1K3+K1K4s)=- C(s)=- 由上式可知，当K1增大时，C(s)将减小，即减小N（s）对C（s）的影响的方法就是增大控制器K1的值。 （2）这一小问中有点问题。 当N(s)=0,R(s)= 时， 系统在输入端定义的稳态误差为E(s) E(s)= 系统在输出端定义的稳态误差为E’ 由上式可知，当s趋近于0的时候，系统的由输出端定义的稳态误差趋近于0,所以这一小问可能有问题，但我不知道问题在哪，希望您能给我指出来！ 计算机验证 系统的闭环传递函数为 在保证系统稳定的情况下，取参数进行计算机验证，取T=4,K2=1,K3=1,K4=3,K1分别取1,2,3。 当K1=1时， ， 上式的拉氏变换为 下面是上式的图形： 当K1=2时 上式的拉氏变换为： 下面是上式的图形： 3当K1=3时， 上式的拉氏变换为： 下面是上式的图形： 小结：由以上三组图形可以看到，当K1增大时，N(s)对C(s)的影响减少。 在保持系统稳定的情况下，取T=4,K2=1,K3=1,K4=3,K1分别取1,2,3。 1 当K1=1时，系统的误差信号以及其拉氏变换分别为： 2 当K1=2时，系统的误差信号以及其拉氏变换分别为： 3 当K1=3时，系统的误差信号以及其拉氏变换分别为： 小结：由以上三组式子可以看到，当t趋向于0的时候，由输出端定义的稳态误差趋向于0。所以这可能有点问题，也可能有错误，希望您能给我指出来！ 控制器 K1 + _ R(s) 预期的 关节角 K3+K4s C(s) 实际的关节角 负载扰动 N(s) _ B(s) +