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现代控制理论 Modern Control Theory 主要参考 《现代控制理论基础》范崇托 上海交通大学 《自动控制原理》（下）吴麒编 清华大学 《现代控制工程的数学基础》王永初 《现代控制理论基础例题与习题》尤昌德 控制理论的基本问题 改进动态系统的性能以达到所需目标。 反馈 优化 对自动控制系统性能的基本要求可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）， 快 准 稳 控制理论的基本概念 自动控制：在无人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程自动地按照预定要求进行。 对象：是一个设备，它是由一些机器零件有机地组合在一起的，其作用是完成一个特定的动作。称任何被控物体（如加热炉、化学反应器或宇宙飞船）为对象。 过程：称任何被控制的运行状态为过程，其具体例子如化学过程、经济学过程、生物学过程。 系统：完成一定任务的一些元、部件的组合。系统是一个广义的概念。系统不限于物理系统，系统的概念可以应用于抽象的动态现象，如在经济学中遇到的一些现象。因此，“系统”这个词，应当理解为包含了物理学，生物学和经济学等现象的系统。 控制理论的基本概念 扰动：扰动是一种对系统的输出产生不利影响的信号。如果扰动产生在系统内部称为内扰（噪声）；扰动产生在系统外部，则称为外扰（干扰）。外扰是系统的输入量。 反馈控制：反馈控制是这