绿篱作业移动机器人执行机构控制系统的研究.pdfVIP

摘 要 高速公路和公路中央隔离带的绿篱修剪工作是费时、费力、危险，用机器人 代替人力来完成修建工作是未来的趋势。南京林业大学引进高层次人才和高层次 003—1) 留学回国人员科研基金项目“多功能移动智能机器人系统实现的研究”(G2 就是在针进行树篱、草坪修剪提出的，希望能研制出一种多功能移动机器人能够 自主行走和自动修剪绿篱和草坪。移动机器人采用移动车辆搭栽一个四自由度的 机械手的结构。 本论文多功能移动智能机器人系统绿篱修剪执行机构控制系统研究是“多功 能移动智能机器人系统实现的研究”中的重要的一项内容，主要研究的内容为移 动机械手的体系结构研究、绿篱作业面几何中心线生成、机械手的控制方法等。 本文基于将移动车辆和机械手分开控制的思想，提出了一种新的移动机械手 的体系结构，两者可以并行工作，在任务级可以实现协同工作。移动车辆采用基 于认知和行为混合结构体系；机械手采用连续／离散事件混合控制方法，移动车 辆和机械手的通讯采用软实时／硬实时的方法。 根据作业目标的颜色特征和种植特点，采用色度空间对作业目标分割，实验 证明白天和晚上光照变化，有较好的分割效果。超声波传感器和摄像机组合可获 得修剪平面几何中心线的绝对坐标。 绿篱修剪是用一个四自由度的机械手实现，采用D-H方法对机械手的运动学 进行了分析，给出了运动学的正、逆解。用拉格朗日一欧拉方法建立了机械手的 动力学方程，为机械手运动控制和电机选择提供了依据。机械手和移动车辆之问 存在运动学、动力学耦舍，传感器系统克服移动车辆移动时引起的运动学的影响。 依据移动车辆和机械手分开控制的思想，将动力学耦合视为负载扰动。为简化控 制方法，对机械手进行位置控制，为了减少负载扰动对控制精度的影响，采用 FCMAC与PID结合前馈控制作为伺服电机的控制方法。 关键词：绿篱修剪，移动机器人，体系结构，图像分割，超声波传感器，运动学 动力学，模糊小脑模型神经网络 of of DevelopmentControllingSystem ofMobilerobotfor hedge Manipulator Pruriing Abstraction and and on isIabortimewconsumed way Hedge*pruning dangerousjob express and itistrendtosubstituterobotfor Oilrealizationof highway，SO labor,Study mobilerobot，funded put multi—purposed byNanjinsForestryUniversity，WaS robotwhichis forwardfor and mobile hedge—pruninggrass-cutting。The composed 4DOFs willmovewithoutman’8 byamobilevehicleand manipulato