支链驱动理论并联机构型综合.pdfVIP

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2016-01-29 发布于安徽
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支链驱动理论并联机构型综合.pdf

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2 0 1 1 11 农业机械学报 42 11 年月第卷第期基于支链驱动理论的解耦球面转动并联机构型综合* 1 2 张帆张丹 (1．， 201620 ;2 ．， L1H7K4 ， ) 上海工程技术大学机械工程学院上海安大略理工大学工程与应用科学学院奥沙瓦加拿大【】，，摘要针对解耦并联机构与串联机构的运动学相似性提出一种解耦球面转动并联机构的支链驱动理论。，，将解耦并联机构分为基本运动支链和驱动支链在此基础上推导得到球面转动并联机构运动解耦的拓扑条件。 : 3 并利用该条件综合得到多种结构新颖的球面转动并联机构经运动学分析表明此类机构具有个独立的转动自，，。由度且每个自由度仅由单个驱动器控制实现了球面转动并联机构的运动解耦 : 关键词并联机构支链驱动解耦运动型综合中图分类号:TH122 文献标识码:A 文章编号:1000-1298 (2011)11-0195-05 Structural Synthesis of Decoupled Spherical Parallel Mechanism Based on Driven-chain Principle Zhang Fan1 Zhang Dan2 (1． School of Mechanical Engineering ，Shanghai University of Engineering Science ，Shanghai 201620 ，China 2． Faculty of Engineering and App lied Science ，University of Ontario Institute of Technology ，Oshawa L 1H 7K4 ，Canada) Abstract Focused on the similarity between the kinematics of decoupled parallel mechanism and serial mechanism ，a unique method of structural synthesis was presented ，which was used to synthesize the decoupled parallel mechanism． The kinematic chains of decoupled parallel mechanism were consisted of by the basic kinematic chain and the driv