移动机器人超声测距与避障技术研究.pdfVIP

摘要 移动机器人是机器人研究领域的重要方向，是当前研究的热点之一。安全避障是移动机器 人的重要研究内容。超声波避障实现方便，技术成熟，成本低，是移动机器人常用的避障方法。 本研究以Pioneer III-AT移动机器人平台作为研究开发工具，消化吸收该移动机器人的软件结 构、硬件体系及设计思想，分析比较多种常用避障传感器及避障原理，自主设计开发了可应用 于同类移动机器人的超声波安全避障系统。 超声波测距与避障系统包括硬件及软件两个部分。硬件开发基于AT89S51微控制器，集成 了传感器电路、信号调理电路、微控制器外围电路及电源电路等；软件设计主要包括测距算法 设计和避障算法设计。其中，避障算法由单传感器避障策略、多传感器精确避障策略以及多传 感器模糊避障策略组成。 超声波测距与避障系统的试验包括四个部分：测距系统性能试验、位姿检测试验、安全避 障试验以及声纳环布局试验。试验结果表明，系统的测距范围为40cm-500cm，测距精度可实 现测距范围的2％以内。单路测距系统的角度扫描范围为22。，可以完成正常的测距功能；超声 波传感器的测距信息可为位姿检测及校正提供参考；障碍物材质及表面形状试验的结论，可为 其他超声波障碍物检测和移动车辆安全避障策略设计提供参考；自主研发的超声波测距与避障 系统，通过进一步的产品设计研究，可应用于农用车辆安全避障系统中。 关键诃；超声波传感器，测距，避障，PioneerIll-AT，移动机器人 Abstract Obstacleavoidanceis robot．Various senso／s， oneofthemostimportantaspectsforthenavigationofmobile such todetectthe inthe ofrobofic 8sradar,SOllafand been obstacles laser,have employed development to withother sensorhas dueits navigationsystems．Comparedsensors，ultrasonicmany advantages andlowcost．The ofthis wasto and study convenience,虹m耍icityobjective developrange-measuring basedOilultrasonic III-ATmobile efforts obstacle—avoidingsystem technique甜Pioneerrobots．Many werefocusedon thehardwareandsoftwareofthisrobot． digesting The sonar consistedofa witIlfiveultrasonicsensors．a obstacle—avoidingsystem ring