无人机追逃微分对策法创新.pptVIP

无人机追逃机动决策与任务协同算法研究 主要内容 第一章 研究的背景和意义 2.空战仿真基本流程图 国外的无人机发展 3.机动决策算法研究 4.多机任务协同算法研究 5.机动动作库设计方法研究 动作集是由一系列单一机动动作构建并供决策系统使用，设计机动动作库是基于机动库的实时轨迹生成的基础。NASA的学者根据空战最常用的机动方式提出了基本操纵动作库的概念，基本动作库主要包括 7 种基本动作：1）最大加速，2）最大减速，3）最大过载爬升，4）最大过载俯冲，5）最大过载左转，6）最大过载右转，7）稳定飞行 第二章 无人机机动动作库的建立 2.1 坐标系 1.地面坐标系Oxgygzg 2.航迹坐标系Oxkykzk （1）航迹倾角r（俯仰角) 航迹轴 Oxk轴与水平面Oxgyg轴之间的夹角 欧拉角（2）航迹偏角x（偏航角） 航迹轴 Oxk轴与水平面Oxgyg轴之间的投影与Oxg夹角 （通俗的说，指飞机前进方向与正北方向的夹角） （3）绕速度轴的滚转角u 航迹轴 Ozk轴沿纵轴（惯性坐标系）转过的角度? 3.气流坐标系(速度坐标系）Oxayaza Oxa轴为飞行器相对空气的速度V的方向（无风，即Oxk轴方向），Oza轴在飞行器的对称平面内，且垂直于Oxa轴，Oya轴垂直于Oxaza平面 ? ? ? ? 坐标变换 2.2 无人机动力模型的建立 2.2.1 动力学模型的选取 在研究无人机机动决策与轨迹生成时，选用 3 自由度质点动力学模型。 将无人机视为一个质点，方程组中只包含了飞机的三个力方程和三个质心运动方程。 2.2.2 三自由度模型的建立 作用在飞机上的外力有飞机的推力T ，空气动力 A，飞机所受的重力W ，根据牛顿第二定律有： 图 2-2 飞机后视受力图 2.3 机动动作库设计 第三章 基于微分对策的单机追逃最优机动决策 3.1 基于微分对策的追踪逃逸问题描述 3.2 一对一追踪逃逸模型 3.3 基于微分对策的最优机动决策的求解 3.3.1 求解方法描述 3.3.2 无约束下的时间最优无人机追逃机动决策 3.3.3 动压-过载约束下的时间最优无人机追逃机动决策 3.1 基于微分对策的追踪逃逸问题描述 空战中一方试图使对方进入自己火力打击范围之内，另一方采取规避策略，试图远离对方的火力打击范围，这被称作是“追踪-逃逸问题”，分为定性追逃问题和定量追逃问题两大类。 定性追逃问题，追逃双方关心的不是支付的具体值的大小，而是某种结果能否实现。 定量追逃问题是有具体的量化指标，不同的追逃问题对应于不同的支付指标，针对不同的量化指标求解的最优解，即为双方的最优机动策略。本文，其量化指标可以为追逃双方的距离，追逃双方的相对角度，追逃时间等。基于微分对策的，微分对策定量追逃问题中，研究最多的是以时间为指标，相对距离作为约束的时间最优追踪逃逸问题。 微分对策，乃是从状态到状态的转移，借助向量微分对策方程（或微分方程组）描述的具有连续时间的多级对策，微分对策是对策论在动态情况下的发展，所以又称之为动态对策。 《Differential games》一书，在 1965 年出版。该书是世界上第一部微分对策专著，该书的出版标志着微分对策的诞生。 微分对策，尚未有一个通用的求解方法，一些数值求解的方法和特点如下： 配点法 无人机动力学方程为非线性微分方程，很难求其解析解，寻求其数值解是一个可行方法，在数值求解此两点边值问题时，我使用配点法进行求解。配点法又称多项式匹配法，通过将求解区间分段，并使用特定的多项式来逼近非线性方程，将原来的最优机动求解问题转化为非线性规划问题，降低目标函数的病态程度，提高了收敛性和精度。 微分对策求解时，解的存在性（即鞍点的存在性） 式中d 为追方飞机的捕获半径，即追方和逃方的距离到达追方飞机的捕获距离，则认为对策结束。 2、 求解无约束下基于微分对策双边最优机动决策 由上，首先由状态方程（3-13）及目标函数（3-34）构建哈密顿函数： 根据微分对策的双方极值原理，令哈密顿函数对控制变量求一阶偏导得：  3.3.3 动压-过载约束下的时间最优无人机追逃机动决策  在实际的飞行中，控制和状态总是免不了要受到一定的约束，对于无人作战飞机来说，动压和过载约束是常见的约束。 对于控制系统的约束，可分为三类：控制约束，状态约束，控制-状态约束。 在求解动压-过载约束下的时间最优追