无刷直流电机运行原理与基本控制方法创新.ppt

无刷直流电机的制动控制 HALL状态 101 100 110 010 011 001 导通功率管 无刷直流电机的制动控制 T4开通时电流流向 T4关断时的电流流向 无刷直流电机的制动控制 T6开通时电流流向 T6关断时的电流流向 无刷直流电机的制动控制 HALL状态 101 100 110 010 011 001 导通功率管 无刷直流电机的制动控制 T3、T4关断时电流流向 T4、T5导通时的电流流向 无刷直流电机的制动控制 T4、T5关断时电流流向（iB0）T4、T5关断时的电流流向（iB=0） 无刷直流电机的制动控制 T3、T4关断时电流流向 T4、T5导通时的电流流向 无刷直流电机的制动相电流分析 无刷直流电机的控制系统 电流闭环控制结构 转矩闭环控制结构 无刷直流电机的控制系统 转矩闭环控制结构 依据转速控制弱磁角度 转矩闭环控制结构 依据转速和转矩控制弱磁角度 无刷直流电机的控制系统 无刷直流电机的控制系统 无刷直流电机的控制系统 * 主 要 内 容 一、几个术语解释（极对数、相数、电角度、电角频率、相电压、线电压、反电动势） 二、无刷直流电机的运行原理 （运行原理、数学模型） 三、无刷直流电机的基本控制方法 （各参数相互关系、换流过程与换流模式） 四、车用无刷直流电机及其控制系统 （基本控制、弱磁控制） 几个术语解释 极对数（ ）：电机转子中N-S极的对数，2，3，4，…… 相数（ ）：电机绕组个数，3，6，12，…… 电角度（ ）/机械角度（ ）： 电角频率（ ）/机械角频率（ ）： 电角频率与电机转速（ ）： 极（2p）槽（Z）配合：Z/2p 相电压：电机相绕组对电机中性点电压 线电压：电机两相绕组之间电压 反电动势：电机到拖时某一转速下对应电机线电压峰值 几个术语解释 无刷直流电机的组成 无刷直流电机组成部分：电机本体、位置传感器、电子开关线路； 电机本体在结构上与永磁同步电动机相似； 电子开关线路由功率逻辑开关单元和位置传感器信号处理单元两部分组成； 电子开关线路导通次序是与转子转角同步的，起机械换向器的换向作用。 120度导通时转子位置与电流换相关系 a) 0度（换相前） b) 0度（换相后） c) 60度（换相前） d) 60度（换相后） e) 120度（换相前） f) 120度（换相后） HALL状态与PWM、三相反电势和三相相电流的对应关系 无刷直流电机的电流和感应电动势具有以下特点： （1）感应电动势为三相对称的梯形波，其波顶宽为 （2）电流为三相对称的方波； （3）梯形波反电势与方波电流在相位上严格同步。 无刷直流电机的数学模型 采用理想化的直流无刷电机用状态方程表示的数学模型，电流为理想的方波，反电势为理想的梯形波，并作如下假设： （1）不计磁路饱和； （2）电机涡流损耗和磁滞损耗； （3）忽略定子电流的电枢反应； （4）定子绕组采用Y形接法。 无刷直流电机的等效电路 无刷直流电机的数学模型 无刷直流电机的数学模型 在任何时刻，定子上只有两相同时导通，且导通相的定子电流幅值保持不变： 称为转矩系数 无刷直流电机的电路模型 逆变器—永磁无刷电机系统示意图 为直流电源（V）； 为中间直流回路支撑（滤波）电容（F）； 为6个功率开关管； 为6个续流二极管； 采用120o的两两导通方式，对 分别在各自120o导通时间内根据不同的调制方式进行PWM调制。 无刷直流电机的相电流分析 无刷直流电机的换相电流 无刷直流电机的反电动势 无刷直流电机的换流模式 （1） pwm-on型调制方式 （2）on-pwm型调制方式 无刷直流电机的换流模式 （3）H_on-L_pwm型调制方式 （4）H_pwm-L_on型调制方式 无刷直流电机的换流模式 （5）L_pwm-H_pwm型调制方式 （6）on-on型调制方式 无刷直流电机的仿真结果 （1）pwm-on型调制方式 （2）on-pwm型调制方式 无刷直流电机的换流模式 （3）H_on-L_pwm型调制方式 （4）H_pwm-L_on型调制方式 无刷直流电机的换流模式 （5）L_on-H_pwm型调制方式 调制方式 转矩脉动仿真结果 上桥 下桥 pwm-on 20％ 20％ on-pwm 30％ 30％ H_pwm-L_on 18.5％ 37.5％ H_on-L_pwm 33.8％ 15.4％ H_pwm-L_pwm 42.4% 42.4% 无刷直流电机的换流模式 （1）采用pwm-on方式时，下桥换相和上桥换相的换相转矩脉动相等，且最小；非换向相电流脉