并联机构奇异性分析和免奇异方法研究.pdf

摘要 参数选取的基本方法，为通过合理选择结构参数实现机构的免奇异或减少机构 的奇异性奠定了理论基础。 从非线性奇异性理论出发，研究了并联机构边界奇异性的规避问题。分析 了并联机构奇异位置的构型分岔特性，根据并联机构通过边界奇异位置的构型 方式将边界奇异性规避问题分为三类进行了研究，分别构造了并联机构以这三 种构型方式通过边界奇异位置的扰动函数，解决了机构以确定的运动通过边界 奇异位置的关键问题． 最后绘出了本论文的主要创耨成果和有待于进一步研究的闯题。 关键词：并联机构奇异性免奇异分岔机构可控性参数设计 n ABSTRACT ABSTRACT Parallelmechanismhasthe of structrual advantageshigh stiffness，high control meetstheneodsof load-bearingcapacity,andhigher precision,which ithasbeen usedinthearoaof industrialautomatization．Now aeronautics， widely and mechanical robotetc．Thekinematic manufacturing,industrial isuncertain at the movementofthemechanism duetokenematicbifurcation output has the the this intrinsiccharacteristicmechanism,and singularposition,is ofparallel the attractedtheattentionoftheroboticsresearchersintheworld．Howtocontrol the withits isthe throughsingularposition givenconfiguration mechanism幻pass for mechanism．Inthis keyproblempatallcm paper,usingsingularitytheory,the authorhas the of atthe singular investigatedapproachavoidingsingularity position for solvedthe