柔索牵引并联机器人简介及发展概况.docVIP

第一章 绪论 1.1 论文的研究背景及意义 但近年来，柔索牵引摄像机机器人提供一个完美的解决方。摄像机器人在广场，大型演播室三维空间内可达到无盲点旋动、悬停飞行等效果，为观众提供一场非同一般的视觉盛宴。 早在1983年摄像机器人的设计思想，不过于根柔索的协调运动控制与平台振动方面的技术难题，的拍摄效果一直无法，直到最近几年才得[1-2]。即使到，关于摄像机器人机动性指标的最大加速度、上升时间、运动变向响应时间等，稳定性指标最大振幅、振动频率调整时间等，停留在最大运行速度为9m/s运动性能的定量认识[3-4]，而这种运行速度相对于在两条平行空中索道上滑行的二维索道摄像机最大速度36m/s，最大速度也还有提高的潜力。 目前该种牵引机构搭载摄像机系统有着广泛的应用前景，由于其自身的运动特性所带来的特殊视角能给观众带来前所未有的视觉体验，所以包括北京奥运会、南非世界杯等大型赛事的实况转播和综艺广播电视节目的录制都采用了该产品类型的设备。国内还未掌握其核心技术，租用了国外的设备包括专业人员，其价格高昂。央视、地方电视台以及影视设备公司。 柔索牵引并联机器人的简介及发展概况 柔索牵引并联机器人的简介 传统串联机器人机械效率低末端操作精度低20世纪中后期并联机构的概念提出[5]，大件装配、模拟运动、空间对接加工制造等领域应。虽然并联连杆机器于串联机器人，但是工作空间小。 为了上述缺点，柔索替代刚