抛光机器人轨迹连续性规划与仿真.pdfVIP

铷l 匐 似 抛光机器人轨迹连续性规划与仿真 Polishingrobottrajectorycontinuousplanning 张 栋 ，炱 超 ，何竞择。宋 涛 ZHANG Dong，YUN Chao。HEJingze，SONGTaO (北京航空航天大学 机械工程及自动化学院。北京 100191) 摘 要：本文分析了3P3R型抛光专用机器人的结构特点，并指出其在抛光加工中的优势特征。针对该 机器人，建立D—H坐标系，进行运动学正反解分析。在工件坐标系下，以三次参数曲线为基 础，进行抛光加工轨迹插值规划。实现了抛光轨迹位置和方向的连续变化。通过仿真方法， 说明了该轨迹连续方法，在轨迹贴合程度和进给速度方面的优势。数据表明，应用轨迹连续 方法，可提高加工质量，简化示教工作。 关键词：D—H方法；三次参数曲线；轨迹规划；抛光机器人 中图分类号：TP242．2