线性系统理论第二章-线性系统的运动分析.pptVIP

线性离散系统的运动分析 例 离散系统齐次状态方程为 求状态转移矩阵 解 Z 线性离散系统的运动分析 线性定常离散系统方程的解 （69） 系统方程为 可以用迭代法求系统状态方程的解 系统方程的解为 （70） 系统的输出为 （71） 线性离散系统的运动分析 线性时变离散系统方程的解 系统方程为 （72） 若系统的解存在且唯一，则解为 （73） （用迭代法可以证明） 系统的输出为 （74） 本章小结 1、本章对于线性系统运动规律的定量分析，是能观性、能 控性以及稳定性等的理论基础。 2、运动分析的实质。对于给定的初始状态的输入，建立反映因果关系的解析解。 3、掌握连续系统和离散系统的响应表达式。 4、连续系统的离散化。 5、计算问题。矩阵的运算。 状态转移矩阵 2）A 的特征值相同，均为 （16） 状态转移矩阵 3）A 的特征值有重特征值，也有互异特征值时，待定系数 可以根据（16）式和（15）式求得。然后代入（13）式，求出状态转移矩阵 求系统状态转移矩阵。 例 线性定常系统齐次状态方程为 解 应用凯-哈定理计算 A 的特征值为 状态转移矩阵 于是 状态转移矩阵 状态转移矩阵 方法4 通过线性变换，计算 因为 而 因为对角阵的特殊性质，有： 1）矩阵 A 可以经过线性变换成为对角阵，计算 状态转移矩阵 因此，状态转移矩阵为 （17） 状态转移矩阵 例 线性定常系统的齐次状态方程为 用线性变换方法，计算其状态转移矩阵 解 状态转移矩阵 2）矩阵 A 可以经过线性变换成为约当形阵，计算 状态转移矩阵为 （18） 状态转移矩阵 3）矩阵 A 可以经过线性变换成为模态形阵，计算 如果矩阵A的特征值为共轭复数 经过线性变换，可转换为模态矩阵M 其中 系统状态转移矩阵为 （19） 线性定常系统非齐次状态方程的解 线性定常系统非齐次状态方程为 （20） 改写为 （21） （21）式两边同乘 得 或写成 （22） 对（22）式在 0 到 t 时间段上积分，有 （23） 线性定常系统非齐次状态方程的解 （24） （24）式两边同乘 ，并且移项 （25） （26） （27） 更一般情况，当 （28） 线性定常系统非齐次状态方程的解 由式（25）或式（27）可知，系统的运动 包括两个部分。一部分是输入向量为零时，初始状态引起的，即相当于自由运动。 第二部分是初始状态为零时，输入向量引起的，称为强迫运动。正是由于第二部分的存在，为系统提供这样的可能性，即通过选择适当的输入向量 ，使 的形态满足期望的要求。 线性定常系统非齐次状态方程的解 例 线性定常系统的状态方程为 解 在例2-2中已经求得 由（26）式 线性定常系统非齐次状态方程的解 系统的输出方程为 则 或 （29） 可见，系统的输出 由三部分组成。 当系统状态转移矩阵求出后，不同输入状态向量作用下的系统输出即可以求出，进而就可以分析系统的性能了。 线性定常系统的脉冲响应矩阵 脉冲响应矩阵——从时间域角度表述系统输入输出关系 传递函数矩阵——从频率域表述系统输入输出关系 脉冲响应矩阵 定义 [单位脉冲] 时间变量t,作用时刻为 的单位脉冲定义为满足如下关系的广义函数： 定义 [脉冲响应] 对SISO连续时间线性时不变系统，脉冲响应定义为零初始状态下以单位脉冲为输入的系统输出响应。 定义 [输出响应] 对SISO连续时间线性时不变系统，假设系统初始状态为零，则系统在任意输入u作用下基于脉冲响应的输出响应为： 定义【脉冲响应矩阵】：表hi j(t-τ)为第j个输入端在时刻τ加以单位脉冲δ(t-τ)而所有其他输入为零时，在第i个输出端的脉冲响应，对p维输入，q维输出连续时间线性时不变系统，脉冲响应矩阵定义为零初始条件下以脉冲响应 hi j(t-τ)为元构成的一个输出响应矩阵 结论：对p维输入，q维输出连续时间线性时不变系统，假设初始状态为零，则系统在任意输入u作用下的输出响应y(t)为 线性定常系统的脉冲响应矩阵 脉冲响应矩阵和状态空间描述 结论：对连续时间线性时不变系统(A.B.C.D)，设初始状态为零，则系统的脉冲响应矩阵为 结论：两个代数等价的连续时间线性时不变系统具有相同的脉冲响应矩阵 结论：两个代数等价的连续时间线性时不变系统具有相同的“输出零状态响应”和“输出零输入响应”。 线性定常系统的脉冲响应矩阵 脉冲响应矩阵和传递函数矩阵 结论：对连续时间线性时不变系统，其脉冲响应矩阵H(t)和传递函数矩阵G(s)之间有如下关系： 脉冲响应矩阵等同条件：给定两个连续时间线性时不变系统(A,B,C,D)和