具有通信时延的多个体网络量化一致性分析.pdfVIP

第 38卷 第 7期 合肥 工业 大 学学报 (自然科学版) Vo1．38NO．7 2015年 7月 JOURNALOFHEFEIUNIVERSITYOFTECHNOLOGY Ju1．2015 doi：10．3969／j．issn．1003-5060．2015．07．012 具有通信时延的多个体网络量化一致性分析 张丹丹 (南昌航空大学 信息工程学院，江西 南昌 330063) 摘 要 ：文章针对一般的固定拓扑有向非平衡网络 ，研究了个体间存在通信时延的量化一致性问题。每个个 体具有离散一阶动力学模型，且个体间基于对数量化信息交互并存在通信时延。利用相关强非周期马尔科夫 (Markov)链的收敛结论，证明了只要通信时延有上界，则提出的量化一致性协议是可接受的，且无论对数量 化信息多么粗糙，多个体网络最终依指数速度达成 加权平均一致性。结果揭示了一致性误差上界对对数量 化器扇形边界参数卢的依赖关系，并用仿真算例验证了该结果。 关键词：多个体网络；一致性协议 ；对数量化；通信时延 中图分类号：TP13 文献标识码：A 文章编号：1003—5060(2015)07—0923—07 Onquantizedconsensusformulti—agentnetworks undercommunicationdelays ZHANG Dan-dan (SchoolofInformationEngineering，NanchangHangkongUniversity，Nanchang330063，China) Abstract：Thequantizedconsensusproblem inthepresenceofcommunicationdelaysisstudiedforgen- eraldirectedunbalancedmulti—agentnetworkswith fixedtopologies．Eachagentismodeledasdis— crete-timefirst-orderdynamicsand communicateswith itsneighborswith delayed logarithmically quantizedinformation．W ith thehelp ofrelatedconvergenceresultsforstronglyaperiodicMarkov chains，itisprovedthat，providedthecommutationdelaysarebounded，theproposedprotocolisad— missibleforarbitrarilycoarselogarithmicquantizationandthefl-asymptoticweightedaverageconsen— SUScanbeexponentiallyachieved．Andtheboundoftheconsensuserrorthatdependsonthesector bound ofthelogarithmicquantizerisobtained．Finally，asimulationexampleisgiventoverifythe mainresultofthispaper． Keywords：multi—agentnetwork；consensusprotocol；logarithmicquantization；communicationdelay 泛关注。作为多个体网络最根本的问题，一致性 0 引 言 问题的研究更是受到极大关注，并取得了丰硕成 多个体网络由大量个体或节点相互信息交互 果。在多个体网络中，一致性是指在没有中央集 耦合而成，每个个体仅能与其周围邻居个体进行