永磁无刷电动机及系统设计创新.ppt

无刷电机驱动设计 西安微电机研究所 白新力 电话：029 电子信箱： BXL1963@163.COM 概论 伺服电动机控制系统即伺服系统（伺服控制技术）是自动化学科中与产业部门联系最紧密、服务最广泛的一个分支。自从第二次世界大战期间雷达和火炮伺服系统出现以来，在近半个世纪中，伺服控制技术及其系统在工业、农业、国防等各个领域都得到了广泛的应用。伺服控制经历了发电机-电动机系统、交磁电机扩大机控制、晶闸管控制、集成电路控制、计算机控制的发展过程，至今已经进入一个全新的鼎盛时期。反映这一时期的现代伺服控制技术及其系统的主要特征，可以概括为：全控型电力电子器件组成的脉冲宽度调制（PWM）技术在伺服功率驱动中的广泛应用；微处理机特别是数字信号微处理器（DSP）在伺服系统中的普遍应用，使得现代控制理论逐渐工程实用化；各种伺服控制元件与线路向着集成化、数字化、功能化、模块化、智能化，以便于计算机控制的方向发展；伺服控制系统的可靠性设计及其诊断技术伴随着系统功能、性能及其复杂化程度的升级而受到人们的普遍重视。 永磁无刷电动机系统 永磁无刷电动机（BLDCM），采用半导体功率开关器件（晶体管、MOSFET、IGBT、IPM），用霍尔元件、光敏元件等作位置传感器代替有刷直流电机的换向器和电刷部分，以电子换相代替机械换向，从而提高了可靠性。它的外特性和一台有刷直流电动机相似。 BLDCM 具有普通直流电动机相似的线性机械特性和线性转矩 / 电流特性，其优点已为人们普遍认识，故应用越来越广泛。 永磁无刷电动机的控制模式分为两大类： 方波驱动 正弦波驱动 方波驱动时，其驱动电流为近似矩形波 正弦波驱动时，其驱动电流为正弦波 方波驱动永磁无刷电动机工作原理 以两相导通星形三相六状态运行说明方波驱动永磁无刷电动机的工作原理。图所示为两极方波驱动三相永磁无刷电动机系统，定子电枢绕组为三相星形联结，位置传感器与电动机同轴连接。控制电路对位置信号进行逻辑变换后产生驱动信号，控制逆变器的功率开关管，使电动机的各相绕组按一定的顺序工作。 转子在空间每转过60度电角度，定子绕组就进行一次换流，定子合成磁场的磁状态就发生一次跃变。可见，电机有六种磁状态，每一状态有两相导通，每相绕组的导通时间对应于转子旋转120度电角度。把永磁无刷电动机的这种工作方式称为两相导通星形三相六状态运行。这是三相方波运行永磁无刷电动机最常用的一种工作方式。观察课件 正弦波驱动无刷电动机的工作原理 正弦波驱动要求电动机安装高分辨率位置反馈装置，能提供高分辨率和高精度的位置信息，以该位置信息能较精确接近产生正弦波，以强制提供正弦波相电流为特征的电子换相方法。三相绕组正弦波电流产生连续旋转磁场，与转子磁场作用，使电动机转子旋转。 观察课件 （第四节） 通过矢量和相位控制，使电动机的反电势和电流相位相同，A、B、C三相绕组的反电动势和相电流可以表示如下 1 无刷电机驱动作用及组成 在自动控制系统中，把输出量能够以一定准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为随动系统，亦称伺服系统。伺服系统的作用在于接受来自上位控制装置的指令信号，驱动被控对象跟随指令运动，并保证动作的快速和准确，这就要求高质量的 速度和位置伺服。一般较复杂自动控制系统的精度和速度等技术指标往往取决于其中所使用的伺服电动机控制系统。 系统组成方框图 开环运行方框图 转矩控制系统方框图 速度控制系统方框图 位置控制系统方框图 完整的控制系统方框图 伺服电动机 主要由转子和定子两大部分组成，在转子上装有特殊形状的永磁体，用以产生恒定磁场。转子上的永磁材料可以用铁氧体或稀土永磁材料。高性能而价格适宜的永磁材料，为提高电动机的伺服性能和实用化提供了条件。由于转子上没有励磁绕组，由永磁体产生磁场，因而不需要引入励磁电流，电动机内部的发热只取决于电枢电流。在电动机的定子铁心上绕有三相电枢绕组，接在伺服驱动器上。在结构上，定子铁心直接裸露于外界空间，因此散热情况良好，也使电动机易于实现小型化和轻量化。 传感器 位置传感器、速度传感器和电流传感器。在永磁无刷电动机中还包括转子位置传感器，其作用是检测转子磁极相对于定子绕组的位置，为驱动器提供正确的换相信息。位置传感器、速度传感器、转子位置传感器常采用接近开关、光电编码器、正余弦旋转变压器、霍尔元件、磁/电变换元件等。无位置传感器检测是通过检测和计算与转子位置有关的物理量而间接地获得转子位置信息，主要有反电动势检测法、续流二极管工作状态检测法和瞬时电压方程法等。一般采用霍尔元件检测转子位置的为最多，而正弦波驱动时则采用正余弦旋转