汽车电子节气门的终端滑模控制器设计.pdfVIP

第39卷 第2期 燕山大学学报 V0】．39No．2 2015年3月 JournalofYanshanUniversity Mat．2015 文章编号：1007·791X(2015)02．0120．07 汽车电子节气 门的终端滑模控制器设计 贺韶东，焦晓红 (燕山大学 电气工程学院，河北 秦皇岛066004) 摘 要：针对汽车电子节气门位置伺服系统高精度、高动态品质的控制 目标 ，并考虑到系统中存在的本征非线 性和参数摄动及外部扰动的不确定性，研究了指数型终端滑模控制器设计。为使系统处于滑动模式时有限时 间收敛至平衡点，滑模面选取为指数型终端超曲面；趋近率采用终端趋近率，进一步提高系统的快速性。控制 器的有效性通过与现有滑模控制方法作用效果的对比得到验证，仿真结果表明本文设计的控制器快速性好 ，抗 干扰能力强。 关键词：电子节气门；终端滑模；滑模面；鲁棒性；趋近率 中图分类号：TP273 文献标识码：A DOI：10．3969／j．issn．1007-791X．2015．02．004 系统非线性，在此基础上，加上PD控制器，控制器 0 引言 参数采用最小方差法获得。文献 [4]将摩擦非线性 和系统参数变化等模型不确定性描述为叠加的扰 电子节气门是内燃机汽车发动机上的重要部 动输入，采用 backstepping方法设计控制器，同时 件，它控制着进入发动机内部的空气量，对汽车动 为减小系统的跟踪静差，在控制器中引入了跟踪 力特性有重要影响。电子节气门控制系统性能的 误差的积分项。文献E53把系统非线性和空气流干 好坏，将直接影响车辆的燃油经济性、可驾驶性和 扰考虑为有界未知函数，并对其界进行在线估计， 排放性能Ⅲ。因此，电子节气门高精度、高动态品 控制器基于 Lyapunov稳定性理论和 自适应 back． 质的位置跟踪控制成为衡量其性能好坏的重要 stepping技术设计。另外，由于滑模变结构控制滑 指标 。 模面上的滑模运动对参数变化和系统干扰所具有 在实际运行过程中，电子节气门由于受到反 的完全鲁棒性，使得设计各种形式的滑模变结构 向弹簧及摩擦等非线性因素、系统参数扰动(如电 控制器的研究成果颇丰。如文献[6]基于指数趋近 机电枢电阻随温度的上升而增加)、外界干扰(如 律设计控制器；文献[7]设计双滑模面，采用等速趋 空气流进入气缸时对阀片的冲击作用)的影响而 近律并结合 backstepping技术设计控制器；文献 难 以实现高品质控制。为此，电子节气门控制问 [8]提出二阶滑模控制，该算法将切换控制作用在 题一直广受关注。从其控制策略来看，应用较早 滑模量的二阶导数上，通过平滑控制作用减弱抖 的是PID控制，但是常规 PID控制无法处理系统 震。可以注意到：文献 [6．8]都采用了线性滑模面， 的时变及干扰等问题。为弥补传