下肢外骨骼机器人跟随系统研析.pdf

IIIII II I IlUl IIIIII III III 中文摘要 Y2405812 下肢外骨骼机器人跟随系统的研究 硕士研究生：柴虎 指导教师：张西正 摘 要 外骨骼机器人是一门新兴的机器人技术，已经成为国际上研究热点之一。外 骨骼机器人是一种可以让人直接穿戴的动力机械智能设备，它将人的智能与机器 人的“体力”结合在一起，以人的智力为控制主导，结合机器人的动力设备来增强 人体的防御、行走、负重等生理机能，进而提高使用者的作业能力。外骨骼机器 人从结构形态大致可以分为全身外骨骼机器人、上肢外骨骼机器人、下肢外骨骼 机器人以及各类关节矫正或恢复性训练的关节外骨骼机器人：按照辅助功能不 同，大致可以分为两种：辅助老年人、残疾人、运动功能部分丧失的病人行走或 康复的康复型外骨骼机器人和增强正常人人体机能的增力型外骨骼机器人。外骨 骼机器人技术在军事、医疗、民用等许多领域有着很好的应用前景，有很大的实 用和研究价值，因此许多国家开展该领域的研究。 外骨骼机器人系统大致包括外骨骼机械框架系统、外骨骼动力系统和外骨骼 控制系统。外骨骼机械框架系统包括各种机械肢体、机械关节、机械背架和其它 附属结构，为外骨骼系统提供支撑、连接等作用。外骨骼动力系统包括能源装置 和相关驱动装置，为外骨骼机器人的运作提供动力。外骨骼控制系统可以看作是 跟随系统和平衡系统的结合，其中外骨骼跟随系统用于控制外骨骼机器人运动并 完成期望动作；平衡系统实现外骨骼机器人的平衡控制。外骨骼机器人跟随系统 是利用信号采集装置(肌电、脑电、压力、位移等传感器)采集的人体动作信号 (抬手、走、跑、跳、蹲立等)并利用中央控制器进行数据处理，转换成外骨 骼机器人驱动器(液压、电机、气压等)控制信号，同时采集外骨骼各机械关节、 肢体的动作信号(角位移、角速度、加速度等)为反馈信号，形成闭环控制，从 而使外骨骼机器人能快速精准地响应人体的动作，最大程度的实现人机动作的完 全一致。按照外骨骼系统感知系统采集信号的不同类型进行分类，外骨骼机器人 中文摘要 的跟随系统大致可分为预编程控制跟随系统、基于人体脑电信号(EEG)I撒b骨骼 跟随系统、基于人体肌电信号(EMG)的外骨骼跟随系统和基于运动力学信号 的外骨骼跟随系统4种。其中预编程控制方式可能会限制外骨骼动作模式的扩展 性；脑电信号控制方式易受到外界环境的干扰，可能会影响人脑对其他动作的控 制；肌电信号控制方式中肌电传感器安装要求高，穿戴不方便而且容易脱落；基 于运动力学信号的跟随系统的控制信号采集简易且控制起来相对精准对系统的 响应存在较严重的滞后，所以论文中拟采用基于运动力学信号和预编程控制相结 合的下肢外骨骼跟随系统。研究中利用压力传感器、角度传感器、关节编码器等 电子元件设计用于采集人体脚底压力信号和运动关节信息的感知系统，为跟随系 统提供研究基础；同时分析研究下肢外骨骼机器人运动学和动力学问题，建立运 动学和动力学模型，为外骨骼跟随系统提供控制策略，并利用虚拟仪器技术对跟 随系统进行相关仿真实验。 论文中以基于运动力学信号的下肢外骨骼跟随系统的研究为重点，以机器人 运动学和动力学理论为基础，利用相关控制理论知识，开展了以下研究工作，为 外骨骼机器人技术研究提供基础： (1)介绍了国内外外骨骼机器人技术发展现状，将外骨骼机器人进行分类 骼机器人的机械结构、整体性能、控制策略进行分析介绍，阐述了外骨骼的应用 价值和研究意义，展望外骨骼机器人的发展趋势。 (2)在人体解剖学基础上，对人体下肢髋关节、膝关节和踝关节的解剖结 构和运动机理进行分析，分析各个关机的运动自由度、运动形式和关节运动范围， 为下肢外骨骼机器人机械结构设计和分析提供参考。随后对人体的行走系统进行 研究，介绍人体行