采伐联合机机械手运动分析和控制系统的研究.pdfVIP

摘要 摘要 集多功能于一体的采伐联合机可以实现伐木、打枝、造材、截梢等作业，是林业机 械现代化的标志，但是在我国尚未有此类采伐联合机械投入使用。依托“十一五’’国家 研究与开发”，课题组研制了我国首台采伐联合机，本论文在分析采伐联合机机械手运 动机理及电液比例系统的基础上，对其控制系统进行研究，以实现采伐联合机的自动智 能控制。 本文研究的主要目的是实现采伐联合机机械手定位、采伐、打枝和造材全过程的自 动化控制。首先，对机械手运动学和动力学进行分析，并结合三维激光扫描仪所获得的 视觉信息以及倾角传感器所获得的角位移信息确定伐木头运动轨迹；然后，对电液比例 系统进行分析，获得电液比例阀电流值与运动轨迹之问的变化关系，并对电流按等时间 问隔进行离散；最后，将离散点输入自行编制的神经网络中进行修jF，同时把修正之后 的离散点输入自行研发的单片机控制器中，实现对电液比例阀的控制，进而实现伐木头 的自动定位。为了进一步完成采伐、打枝和造材的自动化控制，还需对多个换向阀进行 控制，本文将控制各换向阀的电压值按等时间间隔进行离散，将离散点输入上述的单片 机控制器中，在已经实现伐木头定位的基础上实现采伐、打枝和造材的自动化作业。具 体工作如下： 叙述国内外采伐联合机及其机械手控制系统发展现状与发展趋势。根据我国林业机 械的研制情况，确定实现采伐联合机机械手智能化的研究方向。 介绍采伐联合机机械手的总体结构，运用D-H法建立机械臂的杆件坐标系，根据其 得到机械臂末端操作器坐标系与基坐标系之问的转换矩阵，即机械臂运动学正解；采用 逆变换法，得到机械臂各关节转角的解析式，即机械臂运动学的逆解；并通过运动机构 运动学得到机械臂驱动空间与关节空间的转换。运用拉格朗日法建立动力学方程并求解 Virtual 各关节力矩。对机械手的运动轨迹进行规划并用LSM Lab．软件对机械手建模仿 真，为控制系统的设计提供理论依据。 分析采伐联合机机械手的液压系统，建立电液比例液压系统模型，对主油缸、副油 缸负载进行估算；建立采伐联合机电液比例的状态空问模型及离散模型，确立电液比例 阀电流与伐木头运动轨迹之间的变化关系并对电流值进行离散，以便进行参数估计和控 制策略的研究。 为实现采伐联合机的智能控制，建立采伐联合机视觉系统，运用三维激光扫描仪获 取立木点云数据信息，并对点云数据进行简化、分区与坐标变换，计算判断得出目标立 木位置、质心处半径和树高等信息，为神经网络控制系统提供数据。 结合神经网络理论与机器人的现代控制理论，寻找模糊控制与神经网络控制相结合 的优势，提出利用基于模糊自适应卡尔曼滤波的径向基函数神经网络控制采伐联合机机 械臂的新方法。由于路径规划和电液比例系统有较多的不确定性，所以依据路径和电液 比例阀特性所获得的的电流值往往是有较大误差的。为了减小误差，提高控制的智能化 水平，将这些离散的理论电流值输入神经网络中进行修正。利用单片机控制器读取修正 的离散值进行伐木头定位，其准确程度大大提高。 研制单片机控制器，利用神经网络输出的离散点控制电液比例阀运动，使伐木头按 规定轨迹运动；利用各换向阀输入电压的离散点控制采伐、打枝和造材的全自动工作。‘ 本文根据控制对象的特点及功能要求研制单片机控制器，将上述离散点输入单片机，便 可实现伐木头定位、采伐、打枝和造材的全自动作业。 最后，介绍采伐联合机实现自动化控制所需的仪器及设备，并利用其自动控制系统 进行采伐试验，以验证本研究的有效程度。 关键词 采伐联合机；机械手；激光扫描；RBF神经网络；自动控制 Abstract harvesterwithfull—functionof Logging andsoonisthe felling,delimbing,buckingsymbol ofmodernizationof forestry no harvesterhasbeen