具有柔性关节的轻型机械臂控制系统的研究.pdf

Classified Index: TP244.2 U.D.C.: 681.568.74 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering RESEARCH ON CONTROL OF LIGHT WEIGHT ROBOT WITH FLEXIBLE JOINTS Candidate: Xiong Genliang Supervisor: Prof. Liu Hong Academic Degree Applied for: Doctor of Engineering Speciality: Mechatronics Engineering Affiliation: School of Mechatronics Engineering Date of Defence: August, 2010 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 目前，柔性关节轻型机械臂由于具有高的负载/ 自重比、质量轻、功耗低 等特点，被广泛应用于各种移动机器人或者平台上，在空间探索、军事侦察、 反恐排爆和家庭服务等领域占据越来越重要的地位。从轻型机械臂的应用领域 和范围来看，其工作任务多样化且工作环境随工作任务而改变。要么工作于危 险、未知的复杂环境下，要么与人亲密接触。因此从安全操作及可靠性来说， 轻型机械臂除了需要高精度的位置控制外，还需要其对未知工作环境的柔顺 性，即当机器人与未知环境相接触时，不至于对机器人本身和操作对象造成损 伤；这就需要对轻型机械臂实施柔顺控制。而实现柔性关节机械臂的柔顺控制 的有效方法有：力/位混合控制和阻抗控制。再者由于轻型机械臂关节采用谐 波齿轮减速以及关节处存在的力矩传感器，都使其关节柔性增大；这不但给轻 型机械臂的控制带来了很大的挑战，而且使其在运动的过程中不可避免的存在 振动以及运动结束后存在残余振动的问题。为了得到高性能的轻型机械臂，就 必须抑制其振动以及残余振动。因此，本文除了对柔性关节轻型机械臂的位置 控制进行研究外，还将对柔性关节轻型机械臂笛卡尔阻抗控制以及振动与残余 振动抑制进行深入研究。 本文研制了柔性关节轻型机械臂的硬件系统，包括机械系统、传感器系统 以及电气系统，并对整个系统的电气布局进行了简要的介绍。即利用模块化设 计思想设计了 4 自由柔性关节轻型机械臂，模块化关节具有丰富的传感器系 统。同时建立了基于 Xilinx FPGA 的底层控制器、基于 PCI 的上层控制器以及 实现上下层之间通讯的 PP-LVDS 高速串行总线，通讯周期为 200us 。底层控 制器实现的功能包括：传感器数据采集、数据融合、电机的方波驱动以及与上 层的通讯；上层控制器实现的功能有：运动学、动力学、轨迹规划以及与底层 的通讯。 基于反步法实现单连杆柔性关节轻型机械臂的位置控制，但由于其对系统 模型参数变化敏感。因此，采用基于神经网络的自适应反步法控制器。既克服 了传统反步法对模型参数敏感的问题，又消除了对柔性关节轻型机械臂精确动 力学模型的需要，并不受关节柔性大小的限制，控制过程中无需连杆加速度及 加加速度信息。仿真和实验结果证明该方法的有效性，同时，利用该方法控制 轻型机械臂，测试其末端位置重复定位精度和姿态重复定位精度的均达到设计 指标。 - I - 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 采用反步法笛卡尔阻抗控制实现轻型机械臂的柔顺控制，在设计笛卡尔阻 抗控制器的过程中，传统的反步法存在“项数膨胀”问题。为了解决此问题， 提出了基于动态面控制-反步法阻抗控制器；该方法在每一步设计过