微耕机动力自动供给控制系统研析.pdf

摘要 摘要 在南方丘陵地区的土地耕作中，微耕机是一种应用广泛的农用机械，但在微耕机的使用 过程中，往往会耗费大量的人力，因此如何减少微耕机操作过程中人力的消耗，成为现阶段 研究的一个重要课题。本文通过反复研究实际耕作中微耕机的行走状态，并测试了在实际耕 作过程中其各项性能参数，针对微耕机的行走特点，提出了一种辅助微耕机前进动力的方法， 并建立了具体的动力自动供给控制系统模糊控制模型，研究了模糊控制的策略和具体算法， 研制了具体的硬件及其软件系统，并用试验的方法测定了整个系统机械传动装置的承载能力 及其与它有关性能。 (1)提出了一种辅助微耕机前进动力的方法。主要是设计了一种动力自动供给的自动化 装置，此装置要求微耕机的机械构造方面稍有改进，即在微耕机的前端加上一个前置驱动轮 毂。不过多考虑其它因素的影响，单从转速的控制方面进行考虑和实现，即采用速度闭环控 制。通过测定转速，并结合模糊控制理论的方法，通过实时的比对从动轮和旋耕刀的转速， 从而能够实时的检测微耕机的行走状态，通过驱动轮毂电机，达到在微耕机行走遇到阻碍时 及时补充其行走所需动力的目的。 (2)建立了具体的动力自动供给控制系统的模糊控制模型，研究了模糊控制的策略和具 体算法。本文在微耕机动力自动供给控制系统的控制策略方面做了深入的研究，常规PID控 制算法只适用于能够建立精确数学模型的控制对象，而微耕机在行走过程中很多参数的变化 过程是复杂的非线性控制对象，为此本文研究并应用模糊控制算法作为控制策略，建立了具 体的模糊控制模型并提出了具体的模糊控制算法，最后进行了提高模糊控制算法精度的研究， 经过测试表明，该研究方法提高了系统的响应速度和稳定度，降低了系统的超调量和系统振 荡。 (4)研制了具体的硬件及其软件系统。采用内嵌A蹦核的FPGA芯片EPXAl0作为控制 器主控制板，利用FP(}A模块完成了微耕机前置轮毂及其旋耕刀的转速测量，利用内嵌的 ARM芯片完成了动力自动供给控制系统主控程序，模糊控制器程序及其模糊控制算法程序的 编写与调试。 (5)用试验的方法测定了整个系统机械传动装置的承载能力及其与它有关性能。运用 M棚，AB／SIMULlNK环境下的功能模块，构建了整个动力自动供给控制系统的动态仿真模 型，借助机械传动试验台并使用逻辑控制的方法对给定机械转速和输入转矩的整个系统进行 了仿真研究。 关键词：微耕机转速测量模糊控制仿真 ABSTRACT The on tillers control study rotary powerauto—supply SVStem V ABSTRACT Intlle ofsouth’s are used l柚d钿ming Hillyarearota拶tillerswidelyagricultural machineⅨ alotof inthe of HoweVer’itspends toreduIce manpo、verprocessllSingrotaD，tillerS．T．Ilerefo陀，how humaJl in of coIls啪ption atⅡlisresearch thc叩erationrotaD，tillerSbecomes锄imponaIlt topic researchon廿lestate in r