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维普资讯 张建斌等 ：一种新型球面变胞铰链的设计与实现 一 种新型球面变胞铰链的设计与实现① 张建斌② 陈伟海③ 权俊杰 李端玲 (北京航空航天大学机械工程与 自动化学院 北京 100083) (北京邮电大学 自动化学院 北京 100876) 摘 要 针对传统球铰链存在的 “一个铰链只能同时连接两个杆件进行运动”的固有缺 陷，提出了一种新型的球面变胞铰链(HSMM)的设计。该铰链是被动关节，其主要组成部 分是一偏置平行四边形机构与一对组合门铰，它可以同时连接多个杆件，并使这些杆件作 球面运动，从而能增大旋转中心附近的关节空间，有利于作业任务的完成。在这种铰链的 结构设计基础上，对由该铰链组成的球面六杆变胞机构进行了自由度分析，并描述了此铰 链在变几何桁架机器人中的应用前景。