站立康复功能辅助机器人系统的控制及关键技术的分析.pdf

Classified Index: TB126 O361.4 U.D.C: 621 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering CONTROL OF THE REHABILITATIVE STANDING-UP ROBOT SYSTEM FOR SIT-TO- STAND MOTION AND RESEARCH ON KEY TECHNOLOGY Candidate ： Wang Zhi Qiang Supervisor ： Prof. Jiang Hong Yuan Assiociate Supervisor ： Prof. Roman Kamnik Academic Degree Applied for ： Doctor of Engineering Speciality ： Mechanical Design and Theory Affiliation ： School of Mechatronics Engineering Date of Defence ： March, 2014 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 万方数据 摘 要 摘 要 站立是日常生活中重复最多的运动之一，但对于下肢瘫痪或肌肉受损、脊髓 受损（Spinal Cord Injury，SCI ）、脊髓灰质炎后遗症患者以及下肢肌力不足的老 年人患者却无法完成。辅助站立机器人是基于康复技术，集成了控制、信息、机 械、医学等多学科的前沿课题。本研究工作以辅助站立机器人为基础，从机器人 的设计、工作原理、多模式控制和建立人体站立模型等方面进行了研究。由试验 和仿真结果可知，该系统能够辅助人体沿期望轨迹完成站立康复训练，人体可主 动参与站立并可控制质心动量，达到了患者为主和机器人为辅的训练目标。 本文首先介绍了患者无法站立的原因和辅助站立机器人系统的国内外研究现 状，分别从硬件系统的选择和组成以及软件系统的设计和开发等角度说明各部分 的工作原理和主要作用。其次，为了分析辅助站立过程中人体的动力学特性，建 立了矢状面内人体站立动态模型。该模型可结合逆动力学算法、人体测量学参数 和传感器系统所测数据来预测人体下肢的关节力矩。在此基础上进行了仿真与试 验研究，通过对比模拟与试验结果验证了模型的可行性。最后，通过扩展卡尔曼 滤波算法建立了系统的状态方程和测量方程。试验与仿真结果表明，该算法实现 了传感器系统所测数据与模型计算数据的融合。 辅助站立机器人末端执行器的运动轨迹决定了人体站立效果，而末端执行器 的位置由两个运动关节共同决定。因此本文对辅助站立机器人各运动关节的位置 控制方法进行了深入研究。当采用位置速度反馈控制时，虽然滑动关节位置精度 较高，但旋转关节位置误差较大，而采用速度前馈控制可同时提高旋转关节与滑 动关节的位置精度。在此基础上对辅助机器人的轨迹追踪算法进行了研究。首先 推导得出了操作空间内末端执行器位置与各运动关节变量的函数关系。其次，通 过所建立的仿真平台对不同运动轨迹进行了仿真研究。结果验证了轨迹追踪算法 的有效性及梯形速率的合理性。 为了实现患者主动参与站立为主，机器人为辅的目的。本文对患者站立所需 辅助力进行了研究，并分析了不同辅助力的作用。推导得出了机器人辅助站立时 人体力与力矩平衡方程，并结合扩