视觉标定中圆心投影点精确定位.pdfVIP

激 与 电子学进展 52，091001(2015) Laser 0pt0electronicsProgress ⑥20l5《中国激光》杂志社 视觉标定中圆心投影点精确定位 刘子腾 白瑞林 王秀平 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室，江苏 无锡 214122 摘要 根据射影变换 中的交 比不变性原理以及几何约束条件提出一种能够独立从单个 圆的投影图像 中精确定位 圆 心投影点的方法 。任取圆上 的割线，由调和共轭和交 比不变的性质得到割线 中点与无穷远点在 图像 中对应的投影点 之间的关系。根据几何约束建立包含割线中点参量的方程组求解割线 中点，进而得到圆心投影点的位置 。相 比在图 像 中直接将投影椭 圆中心作为圆心投影点，该方法不存在投影误差 。仿真实验结果表 明该方法 的精度与稳定性均优 于椭圆中心法。实际实验结果表明该方法提取的圆心位置与利用多个圆之间关系提取的圆心位置一致 ，最大位置误 差不超过0．8pixel。该方法能够独立定位单