数控技术及其装备__交流伺服电机控制原理.pptVIP

从式可看出，除转矩外，再没有其他控制量可影响转速。快速准确地控制转矩，使转矩实际值Td对其给定值Td*响应如图所示。 转矩-转速关系是一个小惯量环节，传递函数为: 　　　　　　　　　　　　　　 ?m——转矩环等效时间常数。 定子磁通势矢量：由定子绕组通三相交流电产生的旋转磁场的磁通势，是由三个绕组的磁势的基波磁势合成的。旋转速度为：n1=60f/p，n1为同步速度。 由于单相绕组的磁势是矩型分布，除基波外，还有其他频率的谐波成分（由富里埃级数展开），谐波磁势一般对电机运行带来不利，采用短距和分布绕组就是达到消除谐波磁势这一目的。 转子磁能磁通势矢量：电机负载运行时，电机转子以低于n1的同步速度n运行，这样气隙磁势的速度与转子相差一个速度Δn=n1-n=sn1，转子将以sn1速度切割气隙磁场，在转子的导条中产生电流，这个电流也产生旋转的磁场。 转子的磁场频率为：f2=Δnp/60, 旋转速度为：n2=n+Δn=n1， 这表明转子的旋转频率落后于磁场旋转频率，有一个滑差s。以保证转子能够切割定子磁场的磁力线。但转子磁通势矢量与定子磁通势矢量旋转速度相同。 由电磁场理论知道，作用在绕组上的转矩等于： 　　　　　　 将其代入式 得电动机转矩公式为 　　　　　 式中　Km——比例系数 由于 　 和　　　　　　 电动