利用载波相位双差观测值进行周跳探测与修复.docVIP

利用载波相位双差观测值进行周跳探测与修复 　　【摘 要】针对GPS载波相位双差观测值的特点，提出了一种利用多项式拟合与最小二乘法相结合的方法来探测与修复周跳，由于载波相位双差观测值不仅消除了卫星与接收机的种差，而且大大的消弱了对流层电离层的影响，所以对于小到1周的小周跳很容易被探测出拉，通过实验证明了该方法可靠性和有效性。 　　【关键词】周跳探测与修复; 多项式拟合; 载波相位双差观测值 　　中图分类号：P228.4 文献标识码：A 文章编号： 　　 　　 　　 　　 　　1前言 　　在静态GPS相对定位解算过程中，其基本的解算方法之一就是利用载波相位双差观测值列出误差方程，从而通过最小二乘原理计算出坐标改正数，对测站坐标进行修正。而坐标解算的精度对周跳是敏感的，即使只有一个卫星存在一个周跳，也会对测点产生几厘米的误差，何况相对定位解算最少需要四个卫星，因此有效的探测与修复周跳是解算过程中必不可少的一步。 　　目前已有的周跳检测方法主要有多项式拟合法、高次差法、伪距/载波组合法、电离层残差法等。这几种方法都可以对非差的载波相位观 测值进行周跳探测和修复,但这些方法各有其局限性: 多项式拟合法,高次差法只适合大周跳且不适合连续周跳;伪距相位组合法周跳的探测能力依赖于伪距观测量的精度,需要接收机能够输出P码伪距,对单频接收机不适用;电离层残差法需要L1、L2的载波相位观测值,对单频接收机也 　　是不适用的, 若L1、L2的载波相位观测值同时发生周跳, 且周跳之比接近其频率之比, 该方法也无法检测周跳。 　　2原理与方法 　　将m个无周跳的双差观测值代入下式： 　　 　　(1) 　　式中, n为多项式拟合阶数,是时间基准, 是时间变化量, 是时刻对应的拟合载波相位双差观测量。 　　其中i=1，2，…，m （mn+1） 　　第一步：用最小二乘法求得式中多项式系数，，…，，并根据拟合后的残差计算中误差 　　(2) 　　第二步：用求得的多项式系数来外推下一个历元的双差载波相位值，并与通过实际观测计算出的双差相位观测值进行比较 　　当两者之差小于3时，则认为该双差观测值无周跳误差，去掉最早的一个观测值，加入实际观测计算出的双差相位观测值，然后回到1步继续进行多项式拟合外推下一历元。 　　当外推值与通过实际观测而计算出的值之差=3时，认为通过实际观测而计算出的双差载波相位值含有周跳误差。此时应采用外推值的整周数代替有周跳误差的计算值的整周数，但的不足一周小数部分保持不动。然后去掉最早的观测值，加入修正后的回到第一步继续求多项式系数并外推下一个历元的双差值。 　　将上述过程持续到最后一个历元。 　　需要说明的是： 　　 (1)由于卫地距对时间的四阶导数/或五阶导数/一般已趋近于零，所以n的阶数一般去3或4阶即可。 　　 (2) 由于与相差悬殊，运用多项式进行拟合，要对时间[~]进行标准化，令为： 　　(3) 　　这样就把映射为，则（1）式就变为 　　(4) 　　由于存在误差，上式不可能完全满足，令 　　 　　(5) 　　将误差方程表示成矩阵的形式： 　　 　　 (6) 　　3无周跳的双差观测值的确定 　　为了通过（4）式进行多项式拟合，初始的m个载波相位双差观测值必须精确无周跳。而周跳对三差观测值的影响仅限在单个历元上，所以可以通过检验三差值来判断双差值的正确与否。 　　将载波相位双差观测值用（4）式表示，则： 　　时刻： 　　 　　时刻: 　　 　　两式相减，得 　　 　　 (7) 　　从首历元开始，将（7）式列成矩阵形式： 　　(8) 　　其误差方程的矩阵形式为 　　 (9) 　　用最小二乘法求出，利用推出下一历元的三差值，如果推出值与实际值之差的绝对值小于0.2，则可认为此三差没有周跳，并且对应的载波相位双差观测值即为干净无周跳，可以用来进行拟合推出后边双差值。如果大于0.2,则说明此组三差值含有周跳或者被推值含有周跳，则可以往后从新选一组三差值，按（8）式进行拟合，当此组三差值无误差时再往前推，拟合出前边有误差的三差值，求出误差并对双差观测值进行改正。 　　算例 　　 　　 　　表1测站T100的载波相位值 　　 　　 　　 　　表2测站T117的载波相位值 　　 　　 　　 　　表1与表2为徕卡SR5300接收机2005年12月某日的一组无误差观测数据(测站T100和Tll7所观测的G8、G11号卫星前15个观测历元载波相位值，采样间隔10秒)。 　　计算其双差及三差值如下表3： 　　 　　 　　 　　表3两测站的双差值与三差值 　　 　　 　　 　　人为的在双差值第三历元处加入1周的周跳，在1