第自动控制原理课件三章精要.pptVIP

§3-5 高阶系统的动态响应 3.5.2高阶系统分解为若干个低阶系统的组合 因式分解： （1） （2） Y(s)的拉氏反变换为： 运动模态总结 3.5.3 利用闭环主导极点降阶近似计算 高阶系统零极点分布及过渡过程 从高阶系统的单位脉冲响应曲线可知： 结论： 回到本例 闭环主导极点要满足的两个条件是： 偶极子： §3-6 线性系统的稳定性分析 §3-6 线性系统的稳定性分析 3.6.1 稳定性的基本概念 稳定性的基本概念 稳定与不稳定系统的示例 关于稳定性的一些提法 3.6.2 线性系统稳定的充分必要条件 3.6.3 控制系统的劳斯稳定判据 推广结论： 二、劳斯(E. J. Routh)稳定判据 劳斯行列式： 例3-6-1 例3-6-2 几种特殊情况 例3-6-3 例3-6-4 （2）某行的系数都为零 例3-6-5 例3-6-5 三、劳斯稳定判据的应用 例3-6-6 例3-6-7 解： 解：（2） 例3-6-8 根据以上三条， 劳斯稳定判据的局限性 例3-6-9 确定使系统产生持续振荡的K的取值，确定振荡频率。 （1）系统闭环传递函数 劳斯行列式： 由全为零的上一行组成辅助方程： 则K=119。 可求出： （振荡频率） 119 代入闭环特征方程： 劳斯行列式： 则有11K35。 当11K35时，所有闭环极点落在s=-1垂线左侧。 (2) 若要求闭环极点全部位于s = -1 垂线的左侧，求K的取值范围。 线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。有关稳定性的定义和理论较多。 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 图c d f c A 图b f A B 图c中，小球在c、d范围内，系统是稳定的，故可以认为该系统是条件稳定系统。 图a为稳定的系统。 图b为不稳定系统。 图a f A A η ε 若要求系统的输出不能超出任意给定的正数ε，而又能找到不为零的正数η，能在初态 的情况下，输出满足 则称系统为李普亚诺夫意义下稳定。 李亚普诺夫意义下的稳定性 渐进稳定性 由初态引起的响应最终衰减到零，则系统是渐进稳定的。 一般所讲的线性系统是稳定的，也就是渐进稳定的； 但对非线性系统而言，则是不同的。 比较渐进稳定性和李普亚诺夫意义下的稳定性可知，前者比后者对系统的稳定性要求更高。 “小偏差” 稳定性 利用线性化方程研究系统的稳定性时，仅限于讨论初始偏差（初态）不超出某一微小范围时的稳定性，称之为“小偏差”稳定性。 如果系统在任意初始条件下都保持渐进稳定，则称系统为“在大范围内渐进稳定”。 此处讨论的问题都是定常线性系统的大范围内渐进稳定的问题。 根据上述稳定性的定义，可以用 函数作为扰动来讨论系统的稳定性。 设线性定常系统在初始条件为零时，输入一个理想单位脉冲 ，这相当于系统在零平衡状态下，受到一个扰动信号的作用，如果当t趋于 时，系统的输出响应C(t)收敛到原来的零平衡状态，即 该系统就是稳定的。 特征方程为： 如果特征方程的所有根互不相同，且有q个实数根和r对共轭复数根，则在单位脉冲函数的作用下，系统输出量的拉氏变换可表示为: 将上式用部分分式法展开并进行拉氏反变换得: l? 如果特征根中具有一个或一个以上的零实部根，而其余的特征根均有负实部，则C（t）趋于常数或作等幅振荡，这时系统处于稳定和不稳定的临界状态，常称之为临界稳定状态。对于大多数实际系统，当它处于临界状态时，也是不能正常工作的，所以临界稳定的系统在工程上属于不稳定系统。 l? 如果特征根中有一个或一个以上具有正实部，则该根对应的瞬态分量是发散的，此时有 ，系统是不稳定的。 l? 当系统特征方程的根都具有负实部时，则各瞬态分量都是衰减的，且有 ，此时系统是稳定的。 线性定常系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征方程的所有根据都具有负实部，或者说闭环传递函数的所有极点均位于为S平面的左半部分（不包括虚轴）。 线性系统稳定的充分必要条件: 判别系统稳定性的方法 1）求根法 2）代数判据（Routh和Hurwits） 3）根轨法 4）Nyquist判据 特征方程法 系统稳定的充分必要条件是系统特征方程的所有特征根或闭环传递函数的所有极点均位于s平面的左半部。 代数判据法 根据特征方程的系数来判别特征方程根的实部符号，从而判定系统的稳定性。常用的代数判据有劳斯判据和胡尔维茨判据两种。 根轨迹法 是一种图解求根法